汽车电机及驱动技术 课件 第7章 永磁无刷直流电机和永磁同步电机.pptx

永磁无刷直流电机和永磁同步电机;7.1永磁无刷直流电机和永磁同步电机的对比;表面来看，BLDC和PMSM的基本结构是相同的：

1）它们都是永磁电动机，转子由永磁体组成基本结构，定子安放有多相交流绕组；

2）都是由永久磁铁转子和定子的交流电流相互作用产生电机的转矩；

3）在绕组中的定子电流必须与转子位置反馈同步；

4）转子位置反馈信号可以来自转子位置传感器。;具体区别如下：

1）反电势不同。

2）定子绕组分布不同。

3）运行电流不同。

4）永磁体形状不同。

5）运行方式不同。

6）调制方式不同。

;;7.2永磁同步电机的的基本结构与原理;;径向式内埋永磁体的永磁同步电机，可以看出永磁体径向磁化且埋于转子内部。

转子槽内嵌有鼠笼式感应电机的转子导体，这种永磁同步电机兼具感应电机和永磁同步电机的特点。

内嵌切向式永磁同步电机，永磁体切向磁化且埋在转子内部，永磁体结构类似于辐条，因此也常被称为辐条式结构。

;;;爪极式转子结构通常由两个带爪的法兰盘和一个轴向充磁的圆环形永磁钢组成。永磁钢形状结构简单，易于加工，但是爪极及法兰盘所占转子体积的比例较大，与其他几种结构相比电机的重量增加，另外爪极中脉动损耗较大，效率低。;7.2.2永磁同步电机的工作原理

永磁同步电机的工作原理是基于正弦波反电动势和正弦波电枢电流之间的相互作用。永磁同步电机具有平衡的三相正弦分布的气隙磁通和正弦分布的电枢绕组。感应出的三相反电动势波形可以表示为

;;7.2.3永磁同步电机的数学模型

永磁同步电机电枢磁动势的基波对气隙磁场的影响称为电枢反应，电枢反应的性质取决于电枢磁动势和主磁场在空间的相对位置。

;假设电压、电流和反电动势均为正弦，而磁饱和、涡流和磁滞损耗均忽略不计，永磁同步电机模型的动态方程可以用相变量表示为

;;;7.3永磁同步电机的控制技术;输入电压是电池电压；直流输入电流是双向的；电机转速依赖于定子频率；极性取决于相序。当电机驱动在第一象限做正转电动运行时，转矩和转速均为正，因而逆变器的输入、输出功率均为正。因此，若电池电压为正，故逆变器的直流平均输入电??必须为正。因为电机转速为正，所以定子绕组的相序为正，即A-B-C。当电机在第四象限做正转制动时，转速为正而转矩为负，从而输入、输出功率均为负。因此，制动能量对电池充电，故平均直流输入电流为负。因为电机转速仍然为正，所以定子相序为正。

;?;2.控制策略

（1）变压变频控制变压变频控制又称为恒压频比控制，是永磁同步电机转矩控制策略中最简单的一种，属于开环、标量控制，仅控制电机定子电压信号的幅值。

;（2）直接转矩控制直接转矩控制是在1986年至1988年日本I.Takahashi教授和德国鲁尔大学的M.Depenbrock教授提出的，是继矢量变换控制之后又一全新的电机控制策略。直接转矩控制是直接对电机的电磁转矩进行控制，要求实际转矩与给定转矩相等。通过选择合适的空间电压矢量，控制定子磁链的运动，达到快速控制电磁转矩的目的。

;(3)矢量控制

;（4）基于现代控制理论的控制PID控制具有结构简单、实现方便和可靠性好等优点，同时也存在易受电机参数变化及负载扰动影响的缺点。

基于现代控制理论的滑模变结构控制、采用微分几何理论的非线性解耦控制和模型参考自适应控制等，都已经被运用到永磁同步电机的控制系统中。人工智能化是电机控制的重要发展方向之一。

（5）滑模变结构控制滑模变结构控制（slidingmodecontrol，SMC）是非常有名的非线性控制方法之一。相较于常规的PID控制方法，滑模变结构控制能够有效地提高了系统的鲁棒性和快速性，因而被应用于永磁同步电机调速系统，但抖振现象的存在成为其实际应用的主要瓶颈之一。

;7.3.2磁场定向控制

永磁同步电机的FOC与感应电机的FOC大致相近。考虑到整体系统的转动惯量J和摩擦系数B，运动方程可以表示如下：

;;7.3.3永磁同步电机的弱磁控制

当永磁同步电机达到基速时，端电压达到额定电压。因为反电动势会随着转速上升而上升，转速范围只能通过削弱气隙磁链来扩展。因此，转矩随着转速上升而下降，从而保持恒功率，也就是所谓的恒功率运行。

;;7.3.4永磁同步电机的无位置传感技术

1.转子初始位置检测与起动控制方法的研究

转子初始位置检测是永磁同步电机真正实现无位置传感器运行的首要问题，也是实现电机顺利起动的关键所在。转子初始位置检测和起动方法二者存在着紧密的联系，根据起动方式不同，通常可分为开环起动和闭环起动。

开环起动方法较为传统，通常分为三个阶段：转子预定位、外同步加速和自同步运行。通过向定子绕组通入特定的直流电流产生恒定方向的磁场，将转子永磁体的磁极拉至预订位置；然后改变通入电流形式，采用升频升压方式，使得转子能够跟随定子磁