鼻口咽拭子采样机器人的生产技术.pdf

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本技术属于机器人技术领域，特别涉及一种鼻口咽拭子采样机器人。包括移动工作平台及设

置于移动工作平台上的拭子自动剥离装置、自动穿戴隔离套装置、试管转运及开关盖装置、

采样机械臂、采样窗口模块及摘隔离套装置；移动工作平台设置于隔离罩内；拭子自动剥离

装置用于剥离试子包装袋；自动穿戴隔离套装置用于在采样机械臂的采样末端机构外侧安装

隔离套；采样窗口模块设置于隔离罩上设有的采样窗口处；试管转运及开关盖装置用于试管

盖的开关及试管的转运；摘隔离套装置用于拆卸采样末端机构外侧的隔离套。本技术的机器

人能够在采样全流程有效隔离医护人员与被采样人员，实现采样流程的自动化衔接，各功能

组件模块化，拆装和维修方便。

技术要求

1.(8)

一种鼻口咽拭子采样机器人，其特征在于，包括移动工作平台及设置于所述移动工作

(8)(1)(2)(3)

平台上的拭子自动剥离装置、自动穿戴隔离套装置、试管转运及开关盖装置、

(4)(5)(6)(8)

采样机械臂、采样窗口模块及摘隔离套装置；所述移动工作平台设置于隔离罩

(9)内；

(1)(4)

所述拭子自动剥离装置用于剥离试子外侧的包装袋；所述采样机械臂的执行末端设

有采样末端机构(402)，所述采样末端机构(402)用于夹持或释放试子；所述自动穿戴隔离

(2)(402)(5)

套装置用于在采样末端机构的外侧安装隔离套；所述采样窗口模块设置于隔离

(9)(4)

罩上设有的采样窗口处，用于采样机械臂对受试者进行鼻口咽拭子样本采集；所述

(3)(6)

试管转运及开关盖装置用于试管盖的开关及试管的转运；所述摘隔离套装置用于拆

卸采样末端机构(402)外侧的隔离套。

2.1(1)

根据权利要求所述的鼻口咽拭子采样机器人，其特征在于，所述拭子自动剥离装置

包括轨道滑台机构Ⅰ(101)、抓取机构(102)、收纳装置Ⅰ(103)及开袋机构，其中收纳装置

(103)(101)

Ⅰ用于存放试子；轨道滑台机构Ⅰ具有横向移动和纵向移动的自由度；抓取机

构(102)设置于轨道滑台机构Ⅰ(101)上，所述抓取机构(102)用于抓取收纳装置Ⅰ(103)内带

包装袋的试子；所述开袋机构设置于所述轨道滑台机构Ⅰ(101)的一侧，用于打开试子的

包装袋，并将试子的一端露于包装袋外侧。

3.2

根据权利要求所述的鼻口咽拭子采样机器人，其特征在于，所述开袋机构包括支架

(106)及由上至下设置于支架(106)上的气动剪刀(104)、气动夹爪(105)及升降气动滑台

(108)，其中升降气动滑台(108)上设有降气动夹爪(107)，降气动夹爪(107)用于夹紧试子及

试子外侧的包装袋；所述气动夹爪(105)的内侧面设有凹槽，所述气动夹爪(105)用于夹紧

试子外侧的包装袋；所述气动剪刀(104)用于剪开包装袋；所述升降气动滑台(108)驱动降

气动夹爪(107)向上运动，从而使试子由包装袋上端的开口处伸出。

4.1

根据权利要求所述的鼻口咽拭子采样机器人，其特征在于，所述自动穿戴隔离套装置

(2)包括固定吸附装置(201)、收纳装置Ⅱ(202)、活动吸附装置(203)及轨道滑台机构

Ⅱ(204)，其中固定吸附装置(201)、收纳装置Ⅱ(202)及轨道滑台机构Ⅱ(204)设置于所述移