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《控制工程基础》

第6章控制系统的频率特性

一．研究控制系统的频率特性

及其表示方法，即研究控制

系统的频率响应。

本章主要内容：二．频率特性的极坐标图

（Nyquist图）。

三．频率特性的对数坐标图

（Bode图）。

6.1频率特性的基本概念

时域瞬态响应法是分析控制系统的直接方法。

时域瞬态响应法的优点：直观。

时域瞬态响应法的缺点：分析高阶系统非常繁琐。

频率响应是时间响应的特例，是控制系统对正弦输入信号

的稳态响应。频率特性是系统对不同频率正弦输入信号的响应特

性。应用频率特性研究控制系统的经典方法称为频域分析法。

频率特性分析法（频域法）是利用系统的频率特性来分析

系统性能的方法，研究的问题仍然是系统的稳定性、快速性和准

确性等，是工程上广泛采用的控制系统分析和综合的方法。频率

特性分析法是一种图解的分析方法。不必直接求解系统输出的时

域表达式，可以间接地运用系统的开环频率特性去分析闭环系统

的响应性能，不需要求解系统的闭环特征根。系统的频域指标和

时域指标之间存在着对应关系。频率特性分析中大量使用简洁的

曲线、图表及经验公式，使得控制系统的分析十分方便和直观。

系统常用的数学模型

微分方程时域

复数域

线性定常系统传递函数

频率特性频域

频率特性的特点

（1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确

定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重

要的实际意义。

（2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行

分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。

（3）频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递

函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。

频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同

频率正弦输入信号的稳态响应特性。

2.05

4

1.5

3

1.0

2

0.51

0线性系统0

-0.5-1

-2

-1.0