智能机器人技术--水下机器人及仿生机器人.pptxVIP

水下机器人4.6

4.6.1水下机器人概述20世纪50年代末期，世界上第一台真正意义上的AUV系统平台“SPURV”在美国华盛顿大学问世，主要用于水文调查。20世纪80年代末，随着人工智能技术、微电子技术、控制硬件和计算机技术等方面的进步，智能水下机器人技术得到了迅猛发展，许多沿海国家尤其是发达国家都致力于智能水下机器人技术研发和产品研发。美国、英国、日本、加拿大、俄罗斯等国家，成立了专门研发机构，并随着水下自治机器人应用范围的不断扩大逐渐形成系列产品。

4.6.1水下机器人概述国内在AUV方面的研究机构主要有中国科学院沈阳自动化研究所、哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室和中船重工710所等。从1992年6月起，中国科学院沈阳自动化研究所联合国内若干单位与俄罗斯展开合作，在俄罗斯MT一88AUV的基础上，针对国际海底资源调查的需要，研制出6000m的CR一01AUV。在此基础上，在“十二五”期间，又开展了新的“潜龙一号”和“潜龙二号”的研制和应用。“潜龙一号”AUV是我国第一台实用化的深海AUV，下潜深度达到6000m，自2013年起多次承担多金属结核区域的探测任务，是我国海洋科考调查船配套的成熟装备。“潜龙二号”AUV在“潜龙一号”AUV的基础上进行了优化，具有非回转体立扁水动力外形，其目的在于使AUV适应西南印度洋热液区复杂地形作业的需要。