机械设计基础（第2版） 课件 【ch5】平面连杆机构.pptx

单元五平面连杆机构“十二五”职业教育国家规划教材机械设计基础（第2版）“十三五”职业教育国家规划教材

01机器与结构PARTONE

5.1机器与结构一、机器及其特性1、机器的含义。任何机器都是为实现某种功能而设计制作的,它是人类在长期生产实践中创造出来的重要工具,利用机器可以减轻人类的劳动,大大提高生产率和产品质量,创造出更多的物质财富。2、机器的组成。机器的种类繁多，其结构和用途各不相同,然而一部完整的机器可归纳为由四大部分组成：原动机部分、执行部分、传动部分和检控部分。

5.1机器与结构二、机构及其特征如果仅有上述三个特征中前两个特征的组合体，称为机构。因此,机构只是完成传递运动、力或改变运动形式的实体组合。机构是机器的主要组成要素。一台机器可以只有种机构(如颚式破碎机只有一个曲柄摇杆机构),也可以由数种机构组成，如工业机器人等。三、构件和零件组成机械的各个相对运动的实体称为构件。构件可以是单一的零件，也可由多个零件刚性连接而成。因此,构件和零件的区别：构件是运动的单元，而零件是制造的单元。

02平面机构运动简图PARTtwo

5.2平面机构运动简图1、构件自由度和运动副。构件具有独立运动的数目称为构件的自由度。显然,作平面运动的构件具有三个自由度,可用x、y、a这三个独立运动的位置参数来表示。两个构件既直接接触又能保持一定相对运动的连接，称为运动副。一、运动副及其分类

5.2平面机构运动简图2、运动副的分类。运动副按两构件接触的几何特征分为高副和低副。一、运动副及其分类

5.2平面机构运动简图3、构件及运动副的规定符号，见表5-1。一、运动副及其分类

5.2平面机构运动简图以图5-9所示的缝纫机踏板机构为例，说明绘制机构运动简图的方法和步骤。二、机构运动简图的绘制

5.2平面机构运动简图1、平面机构自由度机构。自由度是指机构所具有的独立运动的数目，平面机构自由度F的计算公式如下：2、机构具有确定相对运动的条件。绝大多数只有一个自由度的机构，只要使某一构件按给定的规律运动,机构的运动便完全确定了,即只需一个主动件。而对于具有两个自由度的机构,即需要两个主动件,依此类推。三、平面机构具有确定相对运动的条件

5.2平面机构运动简图3、几种特殊情况的处理。机构中有三种特殊情况，须经处理后才能用式(5-2)计算机构自由度，这三种情况是：复合铰链、局部自由度和虚约束。三、平面机构具有确定相对运动的条件

03平面四杆机构及其应用PARTthree

5.3平面四杆机构及其应用一、链四杆机构较链四杆机构是将四个构件用四个转动副组成的机构,如图5-15所示。1、较链四杆机构的类型。按连架杆的运动特性,链四杆机构可分为三种基本类型：曲柄摇杆机构、双摇杆机构、双曲柄机构。

5.3平面四杆机构及其应用一、链四杆机构较链带移动副的四杆机构是将四个构件以转动副和移动副连接成的平面机构。带移动副的四杆机构按移动副的数目分为单移动副四杆机构和双移动副四杆机构。1、曲柄滑块机构。如图5-24所示曲柄滑块机构运动简图。

5.3平面四杆机构及其应用一、链四杆机构较链2、导杆机构。若将对心曲柄滑块机构(见图5-24(a))中的构件1作为机架,就形成导杆机构。导杆机构可分为转动导杆机构和摆动导杆机构两种。

5.3平面四杆机构及其应用一、链四杆机构较链3、定块机构。若取对心曲柄滑块机构(见图5-24(a))中的构件3(滑块)为机架,如图5-28(a)所示，则滑块固定不动，故称为固定滑块机构，简称定块机构。4、摇块机构。若取对心曲柄滑块机构(见图5-24(a))中的构件2为机架如图5-29(a)所示,因滑块3只能相对机架摇动,故称为摇动滑块机构，简称摇块机构。

5.3平面四杆机构及其应用三、平面四杆机构的急回特性和行程速比系数1、极位夹角。如图5-30所示的曲柄摇杆机构，主动件AB在AB1和AB2两位置之间所的锐角，称为极位夹角。2、急回特性与行程速比系数K。

04平面机构支反力和构件受力分析PARTfore

5.4平面机构支反力和构件受力分析1、约束力的概念。约束限制了物体本来可能产生的某种运动，即限制了某种自由度。约束限制物体运动的力,称为约束力。一、机构运动副的约束力及件受力图

5.4平面机构支反力和构件受力分析2、运动副中的约束力。(1)高副中的约力。一、机构运动副的约束力及件受力图

5.4平面机构支反力和构件受力分析（2）低副中的约束力。a.固定饺链副中的约束力。b.移动饺链副中的约束力。C.移动副中的约束力。一、机构运动副的约束力及件受力图3、构件的受力图。在分离体上画出它所受的全部主动力和约束力,就称为该构件的受力图。画受力图的一般步骤如下：画出分析对象的分离体简图；在简图上标出所有主动力；在简图上解除约束处画出