基于GPC的水泥粉磨磨内流速控制与应用.docx

水泥磨磨内流速是指磨筒内物料流动速度。它是水泥生产过程中非常重要的参数之一，当流速过大时，可能会导致研磨体与磨筒之间出现撞击，降低粉磨效率；当流速过小时，则可能引起淤积，限制物料进入磨筒，从而影响水泥生产效率和粉末粒度。水泥磨磨头负压能够反应磨内流速的大小，而磨头负压的大小是由磨尾风机转速来调节的，增大磨尾风机转速，则磨头负压升高、磨内流速加大；减小磨尾风机转速，则磨头负压降低、磨内流速减小。

水泥磨系统是一个复杂的非线性、大滞后系统。传统的PID控制方法虽然实现了对磨内流速的闭环控制，但这种方法仍然存在一些问题，例如难以解决非线性、滞后和时变等复杂问题，同时因系统噪声的存在严重影响其控制效果。通过基于ARMAX模型预测控制算法的水泥磨内部流速控制方法，结合了水泥磨工艺特点，对水泥磨内部流速进行建模，结合控制对象的输出变量和输入变量采用预测控制策略进行优化控制。通过现场实际验证，该方法可以有效地控制水泥磨内部流速，并且具有较好的鲁棒性和控制精度。

1、水泥磨磨内流速控制回路

水泥磨磨内流速控制回路采用单回路设计，通过实时调节磨尾风机转速来调节磨头负压，使磨头负压稳定在目标值范围内，达到控制磨内流速的目的。控制回路如图1所示。

本实验以国内某年产100万t水泥粉磨生产线为研究对象进行现场验证，以ARMAX模型进行建模，基于GPC（广义预测控制）算法设计智能控制器，通过高频低幅实时调整磨尾风机转速来控制磨内流速，该控制方式能够有效避免人为操作引起的大幅波动，确保系统稳定运行。控制器设计流程图如图2所示。

图1控制回路设计

图2磨内流速控制器流程示意

2、基于ARMAX模型的磨内流速系统建模及GPC预测控制

2.1ARMAX数据驱动模型

在工业过程控制中，ARMAX模型被广泛应用。该模型能够通过历史观测数据建立系统输入和输出之间的动态关系。它可以反映出系统的状态特征，并预测未来的变化情况。具体来说，ARMAX模型使用自回归、滑动平均和外生输入项作为描述系统状态的数学参数。在水泥磨磨内流速系统中，磨尾风机转速和磨头负压测量数据符合ARMAX模型的一般结构。因此，我们可以利用ARMAX模型对其进行分析和预测。该模型可以表示为动态离散时间随机线性模型：

式中：

2.2数据预处理

水泥磨的多扰动特性和实际工况的不稳定性使得采集到的原始数据往往包含大量噪声信息，无法被用于建模和系统辨识。因此，在进行后续处理前需要进行异常数据点剔除并进行滤波预处理，以还原数据真实信息。针对这个问题，采用了常用的3σ准则去除明显异常点，然后结合水泥磨的独特特性，采用滑动平均滤波法对数据进行处理。该方法可以在有效抑制数据误差对建模造成的影响的同时，保持了数据的原有特征不被过度改变。通过预处理后的数据，可以更好地提高模型辨识的精度，从而更加精确控制效果。

2.3基于最小二乘法的ARMAX模型辨识

根据水泥粉磨工艺特征，结合水泥磨的设备特点，可将水泥磨近似为多个一阶惯性滞后模型：

式中：

T——模型输出信号；

F——模型输入信号；

K——模型稳态增益；

KT——惯性常数；

τ——滞后步数。

离散化可得数据驱动模型为：

其中，y(k)对应磨头负压，u对应磨尾风机转速，τ对应变量时延。

最小二乘法（LS）是一种被广泛应用于系统辨识领域的经典有效的数据处理方法。然而，如果直接使用LS，会导致计算量非常大，辨识速度相对较慢。因此，递推最小二乘法（RLS）被开发出来，它在旧的估计值的基础上加入新的观测数据进行递推计算得到新的估计值，可以提高运算速度并同时提高了辨识精度。RLS算法公式可以通过依次使用LS算法和矩阵求逆的方法进行推导：

式中：

K(t)——增益矩阵；

θ(t)——参数估计矩阵；

P(t)——误差协方差矩阵。

采用单输入单输出的ARMAX模型进行磨尾风机转速和磨头负压之间的关系建模。选取某一天正常工况下运行的1?000组数据进行模型参数辨识，辨识曲线如图3所示，得到参数值。

θ=[θ1,θ2]=[0.8935,0.106]

图3ARMAX模型预测结果分析

2.4广义预测控制（GPC）

根据磨尾风机转速控制磨头负压来控制磨内流速的系统，是一个单输入单输出（SISO）系统，在t时刻，ARMAX模型最小方差得目标函数具有以下形式：

式中：

y——系统的实际输出值；

yr——期望输出值；

Nu——控制时域；

λ(j)——控制加权系数。

取?

α?为柔化因子(0≤α≤1)，引入丢番图方程求解?u：

最终得到广义控制律公式：

其中：

当已知预测长度，控制长度，柔化因子和控制加权系数时，可计算得到最优控制率。

3、控制系统的设计

基于SCADA组态软件开发了磨内流速控制系统。系统与DCS之间通过OPCDA建立通讯，首先是读取DCS的过程参数值，如磨