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电子科技大学机械电子工程学院工程控制基础电子科技大学机械电子工程学院工程控制基础第一章

自动控制系统的一般概念控制系统工作原理和组成01自动控制系统的分类和基本要求02本章主要内容第一章自动控制系统的一般概念控制系统工作原理[例]：电炉恒温箱的控制人工控制恒温箱自动控制恒温箱01第一章自动控制系统的一般概念021.1控制系统工作原理和组成第一章自动控制系统的一般概念人工控制恒温箱123[动态过程]观测恒温箱内的温度（被控制量）与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度偏差的大小和方向根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。测量、比较、判断、操作[实质]检测偏差和纠正偏差。控制器：大脑被控对象：恒温箱被控量：恒温箱内的温度测量元件：眼睛、温度计执行元件：手和调压器第一章自动控制系统的一般概念第一章自动控制系统的一般概念自动控制恒温箱温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。[动态过程]恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u=u1-u2[实质]检测偏差纠正偏差第一章自动控制系统的一般概念把实际物理系统按信号传递过程画成方框图（或称方块图）方框表示系统的组成元件,注明名称或功能.偏差信号反馈通路反馈信号系统输入量，也称为参考输入量（信号）比较元件，它的输出信号等于各输入信号代数相加（用十、一号表示，十可以不标）。引出点，表示信号在此分两路，两路信号相同，不存在分流问题箭头,表示信号的方向。被控制量,系统输出量由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。第一章自动控制系统的一般概念第一章自动控制系统的一般概念【自动控制】：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）,使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。【自动控制系统】由相互关联的部件按一定的结构构成的，它通过一定的控制方法，使系统能够达到要求的性能，提供预期的系统响应。自动控制系统控制器：能够对被控对象起控制作用的设备总称被控制对象第一章自动控制系统的一般概念检测输出量（被控制量）的实际值；1将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；2用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。3控制系统工作原理：第一章自动控制系统的一般概念反馈控制系统的基本组成反馈控制系统的一般组成第一章自动控制系统的一般概念控制器010203第一章自动控制系统的一般概念1.给定元件产生给定信号或输入信号。2.反馈元件（测量元件）测量被控制量（输出量），产生主反馈信号。5.执行元件直接对受控对象进行操纵的元件，使被控量与希望值趋于一致。3.比较元件对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号。4.放大元件对偏差信号进行放大，输出足够的能量驱动执行元件实现控制功能。6.校正元件参数或结构便于调整的元件，用以改善系统性能。分为串联和并联两种。实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动。但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。偏差信号：控制信号与主反馈信号之差。误差信号：系统输出量的实际值与希望值之差。注意：误差与偏差不是同一概念，只有在全反馈系统中，误差=偏差第一章自动控制系统的一般概念1.2自动控制系统的分类和基本要求一、自动控制系统的分类按有无反馈作用按输入量特征分类按传递信号分类开环控制恒值控制连续控制闭环控制程序控制离散（数字）控制随动控制第一章自动控制系统的一般概念第一章自动控制系统的一般概念按系统元件特性分类按元件参数是否随时间变化按被调量是否存在稳态误差线性系统时变系统有差系统非线性系统定常系统无差系统第一章自动控制系统的一般概念开环系统系统的输出、输入端之间不存在反馈