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常用坐标变换公式理解证明

坐标变换的物理模型是各种电机，为了分析方便或者解耦控制，

把复杂的电机模型转换成简单的电机模型，如3s坐标异步电机的三

相定子ABC，2s指直流电机，2r指两相电机。

3/2变换的主要目标是得到当前的相位信息、电压电流信息，但要

是相位信息。

坐标变换的两原则：功率守恒磁动势矢量守恒，功率指的是复

功率，两者的关系：功率P是标量，电压U、电流I是矢量，两个矢

量之积是标量即。（复功率下p指复功率，也是标量，电路

中复功率=各支路的相加）功率守恒和磁动势矢量守恒的关系等价

于标题守恒和矢量守恒，坐标变换前后部功率不变被称为绝对变换，

同一标量可由不同矢量之积得到，显然坐标变换前后功率不变，但单

个矢量可能变化，总的矢量积又不变，如在定子ABC上输入时域三相

电压电流（输入时域功率）、、；、、。时域表达式：

，变换成空间矢量表达式后就成了单独的矢量：

；，最终合

成两个电压电流矢量，其矢量和为；

但是，在功率守恒的约束下，矢量和要

乘以系数为才是最终的矢量。（后面的3/2变换总的来说，是在

功率守恒下得到等效的磁运势，然后再在磁动势矢量守恒下得到得到

不同坐标系下的各个矢量，磁动势是电流i与匝数的函数，代表标量，

磁动势不是功率）见证明一。

如果要求最终的矢量不是以三相定子ABC的矢量和给出，而是以

静止坐标系αβ或者复平面a+jb中的两个矢量和给出，则在功率约

束下，系数k发生变化，见证明二。

一、三相电压电流时域信号变换成三相定子空间矢量表达式时，系

数为，即三个单独电压矢量合

成的空间矢量为

并不是简单的单独矢量之和，电流同理。

证明一：

定义变换前，三相电压、电流分别为：、、；、、

∴定义空间电压矢量：

定义空间电流矢量

此处两个矢量系数都为k，是系数归算，即线性下ui变化倍数相等

电压、电流变换为空间矢量前后有功率守恒，则

后者为空间矢量形式的描述，此描述下

的功率求法：通过KCL、KVL把电压、电流矢量折合到同一轴上求功

率，同一轴上的电压电流之积表示功率（可以是复功率）类似于同一

器件上的u*i=p

仅仅代表旋转因子。（此处BC两相反了，不过没关系）

{}

{

{

{

（

此处显然取了特例：电压电流同相位，当有角差时，只须

最后ABC三相整件旋转，结果不变

其中，

：复功率，、均是时间轴上的标量，任一时刻有

，基于此将、进行转换

证明二：

坐标变换的约束条件（原则）：功率守恒、磁动势守恒。功率、能量

矩阵形式的欧姆定律：

Z表示复阻抗，对于同一电路，Z不变，所以呈线性关系。即的

变换矩阵C相同：(C可逆)

相当于欧姆方程的变换即

功率不变原则下

这就要求.因为的变换是在变换矩阵C下实

现的，显然在功率约束条件下C要被约束成，这个条件也可

以当作任何功率约束下的坐标变换系数。

（参考：控制电机、现代交流调速系统、现代电机控制技术、电机与运动控制技术）

3s/2s2s/2r变换见书：耕-电机与运动交流调速技术、现代电机等

二、求相交流空间矢量电压