《微小部件智能分拣机器人》征求意见稿.docx

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微小部件智能分拣机器人

1范围

本文件规定了微小部件智能分拣机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于微小部件智能分拣机器人的生产和检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T4768防霉包装

GB/T4879防锈包装

GB/T5048防潮包装

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T6388运输包装收发货标志

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T12644工业机器人特性表示

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T14468.1工业机器人机械接口第1部分：板类

GB/T14468.2工业机器人机械接口第2部分：轴类

GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/Z19397—2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南

GB/T20867.1—2024机器人安全要求应用规范第1部分：工业机器人

GB/T35076机械安全生产设备安全通则

GB/T37242机器人噪声试验方法

GB/T39590.1机器人可靠性第1部分：通用导则

JB/T8896—1999工业机器人验收规则

JB/T10825—2008工业机器人产品验收实施规范

3术语和定义

GB/T12642—2013、GB/T12643、GB/T12644界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1

分拣机器人sortingrobot

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能够按指定规则快速有效对物体进行识别、拣取和放置的工业机器人。

4技术要求

4.1一般要求

4.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。

4.1.2制造机器人所用材料、外购元器件和部件质量应可靠，并应符合有关标准的规定。

4.2外观和结构

4.2.1机器人结构应布局合理、操作方便、便于维修。

4.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。

4.2.3说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明其运动方向。

4.2.4机器人表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。

4.3功能要求

分拣机器人应至少具备以下功能：

a)能够完成识别分类、拣取任务，有要求时能够完成姿态放置任务；

b)能够根据识别结果进行轨迹规划；

c)机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能正常；

d)操作机各轴运动平稳、正常；

e)各种操作方式中，指令与动作一致；

f)在机器人工作区域外设置急停开关，并符合GB/T20867.1—2024中5.3.2和5.3.3的要求；

g)操作机末端应具有方便更换末端执行器的机械接口，并符合GB/T14468.1和GB/T14468.2的要求。

4.4性能要求

4.4.1重复定位精度

分拣机器人的重复定位精度应达到0.1mm。

4.4.2位置识别精度

分拣机器人的位置识别精度应达到0.3mm。

4.5安全要求

4.5.1机械安全

4.5.1.1机械防护应符合GB/T15706的要求。

4.5.1.2机械强度应符合GB/T35076的要求。

4.5.1.3机械稳定性应符合GB/T35076的要求。

4.5.2电气安全

4.5.2.1一般要求

机器人电气系统应符合GB/T5226.1—2019和GB11291.2的要求。

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4.5.2.2接地电阻

机器人操作机、控制装置、动力源都应有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“”。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不应超过0.1Ω。

4.5.2.3绝缘电阻