毕业论文（设计）多关节机械臂机构设计技术研究.docx

毕业设计任务书

1.设计的主要任务及目标

(1)完成对多关节机械臂的机构本体中结构件、传动系统的选型设计；

(2)利用软件完成机构各部分的仿真建模、装配及运动仿真。

2.设计的基本要求和内容

(1)完成机构本体零部件设计并撰写设计说明书一份；

(2)完成零部件仿真及装配仿真一份；

(3)完成某一典型零部件的零件图及装配图一份

3.主要参考文献

(1)濮良贵，纪名刚.机械设计(第八版)[M].北京：高等教育出版社，2006

(2)谢存禧，李琳.空间机构设计与应用创新.北京：机械工业出版社，2008

(3)于靖军.机器人机构学的数学基础.北京：机械工业出版社，2008

4.进度安排

设计(论文)各阶段名称

起止日期

1

做开题报告，准备开题答辩

2013.12.15-2014.3.01

2

对机械臂各关节机构设计与传动系统选型

2014.3.01-2014.4.15

3

利用Pro/E和matlab软件进行建模和仿真

2014.4.16-2014.5.30

4

完成说明书撰写

2014.6.01-2014.6.10

5

提交设计，答辩

2014.6.11-2014.6.20

多关节机械臂机构设计技术研究

摘要：自从机器人在二十世纪五十年代诞生以来，它经历了第一代工业机器人的研究、实用化、普及，第二代感知功能机器人的研究、实用化，以及第三代智能机器人的研究等各个阶段。在六自由度机器人群体中，关节型机器人以工作范围大、动作灵活、结构紧凑、能抓取靠近机座的物体等特点备受设计者和使用者的青睐。

本次设计针对多关节机械手结构进行设计。各个关节处采用独立的电机驱动。设计完成的机械手包括腰回转、大小臂转动、手臂回转和手腕回转5个关节。它们具备以下功能：(1)实现末端的空间位置确定；(2)实现末端的方位变化。本文对多关节机械手的多种结构方案进行比较，确定了最佳的结构方案；对各关节的传动和电机的选择进行了设计计算，并对部分零件进行建模和运动仿真。

关键词：多关节，机械臂，五自由度，运动仿真

MechanismdesignandTechnologyresearchoftheMulti-jointManipulator

Abstract:Sincetherobotbirthedinthe1950s,ithasexperiencedthreestagesasfollowing:thefirstgenerationindustryrobotsresearch,practicalapplicationandpopularization,thesecondgenerationsensationalfunctionrobotsresearchandpracticalapplication,aswellasthethirdgenerationintelligencerobotsresearch.Inthegroupofsixdegreesoffreedomrobots,thearticulatedrobotiscaredbydesigneranduserforitsbroadworkrange,flexiblemovement,compactstructure,catchingtheobjectnearthemachineplinth.

thestructureofthearticulatedmanipulatorwasdesigned,whichhassixdegreesoffreedom.Eachjointisdrivedbytheindependentelectricmotor.Themanipulatordesignedincludswaistrotaryjoint,bigarmrotaryjoint,smallarmrotaryjoint,thearmrotation,skillswingingandtheskillrotaryjoint.Theyhavefunctionasfollowing:(1)realizeterminalspacepositiondetermination;(2)realizeterminalchangeoflocation.Thebestplanisselectedthroughcompareingwithmanykindsofstructureplanofthearticulated