机械臂本科生毕业设计(论文)范文.docx

基于STM32的机械臂驱动系统设计摘要

由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用，机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技领域研究的一个热点，提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。

本课题主要对四自由度机械臂控制系统进行了研究与设计。作为运动控制系统的一种，该控制系统主要面向底层，力争开发出一套稳定性高，可靠性强并且定位准确的工业机械臂系统。

首先根据机械臂系统的控制要求，整体上设计出单CPU的系统控制方案，即通过控制主控制器输出的PWM波的占空比实现对舵机转动的控制，进而实现各个关节的位置控制。在硬件方面，主要论述了如何以ARM微处理器STM32F103ZET6、MG995舵机、MG945舵机、超声波传感器和电源模块为主要器件，通过搭建硬件平台和设计软件控制程序构建关节运动控制系统。然后按照结构化设计的思想，依次对以上各部分的原理和设计方法进行了分析和探讨，给出了实际的原理图和电路图。在软件设计方面，按照模块化的设计思想将控制程序分为初始化模块和运行模块，并分别对各个模块的程序进行设计。

实验表明，该机械臂控制系统不仅具有很好的控制精度，还具有很好的稳定性、准确性，而且在很大程度上改善了定位精度。

关键词：四自由度机械臂，STM32,Cortex-M3,脉冲宽度调制

theDesignofManipulatorDriveSystemBasedonSTM32

Author:XXX

Tutor:XXX

Abstract

Inrecentyears,robotarmiswidelyusedinindustrycontrol,specialrobot,medicaldeviceandhomeservicerobots.Researchofrobotarmcontrolsystemisafocusinrobotarea.Itismeaningfultoincreasetheperformanceinaccuracy,stabilityandfeasibility.

Thispaperistheresearchanddesignaboutacontrolsystembasedonafourdegreesfreedomsdesign.And,westrivetodevelopahighstability,reliabilityandaccuratecontrolsystem.

Firstly,accordingtothecontrolrequirementsoftheroboticsystem,theoveralldesignofthesystemcontrolprogramisbasedonasingleCPU.TurnthesteeringcontroltoachievethecontrolofthedutycycleofthePWMwaveoutputbythemaincontroller,soastorealizethepositioncontrolofeachjoint.Intermsofhardware,thepapermainlydiscusseshowtousetheARMmicroprocessorSTM32F103ZET6,MG995Servo,MG945servos,ultrasonicsensorsandpowersupplymoduleasthemaincomponents,buildajointmotioncontrolsystembybuildinghardwareplatformsandsoftwarecontrolprogram.Thenfollowthestructureddesignideas,principlesanddesignmethodssequentiallyovereachpartisanalyzedanddiscussed,andthengivetheactualschematicorcircuitdiagram.Insoftwaredesign,thecontrolprogramisdividedintoth