2025【基于UWB的智能小车室内定位系统稳定性分析（论文）】11000字.docVIP

基于UWB的智能小车室内定位系统稳定性分析

内容摘要：随着智能小车的发展，对定位的需求也在不断增加。北斗定位系统和全球定位系统在户外定位领域有着卓越的表现，但在室内环境中的定位问题却很突出。本文设计并制作一辆基于UWB无线定位技术的智能定位小车，在小车上装置标签、电机驱动模块、红外线循迹模块、基于超声波原理设计的避障模块等，主控部分使用STM32单片机。在房间内布置基站，在基站与标签之间传输无线信号，根据UWB定位算法来确定标签与基站之间的距离，之后将数据发送到上位机，并在上位机上显示小车的运动轨迹。UWB定位算法包括飞行时间测距算法（TimeofFlight,ToF）和三边定位算法,ToF算法测距原理为测量基站与标签之间信号的单向飞行时间，进而求出距离；三边定位算法原理为以标签到三个基站的距离为半径分别作圆，通过确定三个圆的交点实现对标签的定位功能。最后，做了基于UWB无线定位技术的智能定位小车的实验，实验表明，本文所设计的小车可以满足循迹、避障以及定位功能。

关键词：UWBTOF测距算法三边定位算法

目录

TOC\o1-3\h\u10937第一章绪论 3

36321.1研究背景及意义 3

199121.2国内外研究现状 3

106781.2.1UWB定位国内外研究现状 3

316761.2.2智能小车国内外研究现状 4