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工程建设·202258
第卷第期
EngineeringConstruction.2022,5(8)
一种基于AI视觉技术的仿生水下机器人（ROV）
吴银伟傅捷
中船重工特种设备有限责任公司，湖北武汉430064
[摘要]随着国家推进海洋强国战略，水下机器人开始参与海洋开发与监测工作，并发挥不可替代的作用。近些年，国家致力
于研究水下智能机器人的运动控制技术。现阶段，国内水下机器人处在研制试验阶段，还有待突破关键技术。本篇文章主要
探讨水下机器人的特点、设计模式以及电路设计模式。
[关键词]仿生机械臂；AI视觉技术；水下机器人
DOI：10.33142/ec.v5i8.6556中图分类号：TP242;TP391.73文献标识码：A
ABionicUnderwaterVehicle(ROV)BasedonAIVisionTechnology
WUYinwei,FUJie
SpecialEquipmentCo.,LTD.CSIC,Wuhan,Hubei,430064,China
Abstract:Withthenationalstrategyofbuildingastrongcountryintheocean,underwaterrobotsbegintoparticipateinthemarine
developmentandmonitoring,andplayanirreplaceablerole.Inrecentyears,ourcountryiscommittedtotheresearchofmotioncontrol
technologyofunderwaterintelligentrobot.Atpresent,domesticunderwatervehiclesareinthedevelopmentandteststage,andkey
technologiesneedtobebrokenthrough.Thispapermainlydiscussesthecharacteristics,designpatternsandcircuitdesignpatternsof
underwatervehicles.
Keywords:bionicmanipulator;AIvisiontechnology;underwatervehicle
水下机器人顾名思义就是在水下工作的机器人，能在替代的作用。
水中代替人工完成某些工作，又称之为“潜水器”。虽然1.2智能化
研究和应用水下机器人已经日渐成熟，但也存在技术门槛，水下机器人一般自带智能化系统，可以自主潜水以及
使得推广受限。由于水下环境较为复杂，在设计水下机器作业，无需人为操控。由于自带智能化系统，研究人员只
人时，不仅可以结合水下机器人的最终目标，也可以参考要根据水下机器人传递的数据，就可以知道水下机器人的
水下环境的复杂程度，并研制出先进的水下机器人，进而状态以及所处水域情况，一方面方便研究人员开展工作，
在水下监测与研究中发挥重要作用。本文研究智能水下机一方面减少人为操作机器人，使得研究工作更加顺利。比
器人（ROV），既基于视觉slam，也基于仿生机器臂。不如美
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