机器人技术课件：机器人的空间应用.pptx

1机器人的空间应用§10-1空间机器人应用概述§10-2在轨装配机器人§10-3星表探测机器人

2§100-1空间机器人应用概述空间机器人应用概述:空间机器人最初被用于协助航天员在轨完成一些复杂的舱外操作。通过空间机器人代替宇航员出舱活动可以大幅降低风险和成本。图2苏联的月球16号图1人类第一个空间机械臂

3§100-1空间机器人应用概述空间机器人的主要分类:在轨服务机器人在轨服务机器人主要承担燃料补给、轨道碎片清理、系统维修、空间态势感知等任务，可分为空间站舱内/外作业机器人和自由飞行机器人。空间站舱内/外作业机器人：一般是指安装并工作于空间站中，协助航天员完成各种任务的机器人系统，最典型的是安装在国际空间站上的大型机械臂。自由飞行机器人：一般是指机械臂安装在小卫星上的空间机器人系统。星表探测机器人星表探测机器人主要是指在行星表面、小天体或空间环境中开展探测活动的机器人，包括但不限于：无人/载人巡视探测机器人、行星勘探机器人、星表建造机器人等。

4第10章机器人的空间应用§10-1空间机器人应用概述§10-2在轨装配机器人§10-3星表探测机器人

5§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人:在轨装配是指在太空中将部件组装起来并构建成复杂空间结构的过程。目前在轨装配大体可分为“有人在轨装配”和“无人在轨装配”两种技术手段。在轨装配机器人发展过程

6§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人:有人在轨装配人工操作方式通常只适用于轨道环境安全且工作强度较小的组装任务，不具有普适性。EMM机械臂支持神州-14宇航员进行在轨操作

7§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人:无人在轨装配无人在轨装配则是通过空间机器人进行在轨装配，从而形成整个航天器或大型载荷结构。多种无人装配机器人

8§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人分类:在轨装配机械臂随着空间机器人技术的不断发展与完善，机器人自主装配方式逐渐成为空间在轨组装的主要途径。1957年，美国成功完成“双子星座”的交会对接在轨验证，迈出了在轨装配技术的第一步。1992年，美国奋进号航天飞机给已偏离轨道的IntelsatVI卫星在轨更换推进器。1993年，奋进号航天飞机首次对哈勃望远镜进行了在轨维修。2021年5月，中国空间站“天和”核心舱成功发射并实现在轨运行，位于舱体外的空间机械臂可以自主或协助宇航员完成太空舱外的在轨装配或系统维护工作。IntelsatVI卫星维修哈勃望远镜维护天和机械臂

9§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人分类:

10§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人分类:仿生类在轨装配机器人2015年，美国劳拉公司在DARPA的资助下开展大型反射器在轨组装项目——“蜻蜓项目”的研究，期望在GEO轨道利用机器人实现大型射频天线反射器的安装与重构。如图1美国宇航局喷气推进实验室研发了LemurⅡ六足机器人，其腿部由6个4自由度的机械臂构成，利用该机械臂可以实现机器人的移动和装配操作，如图2西安电子科技大学李团结等人设计了一种腿臂融合型在轨装配机器人机器人的腿部由6个7自由度冗余机械臂组成。如图3NASA于2020年5月宣布，在轨服务、装配和制造任务OSAM-1已成功通过技术部门评估，将进入全面的硬件生产和测试阶段，并计划于2023年发射入轨。如图4图1图2图3图4

11§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人研究内容:结构设计在轨装配机器人的构型直接影响其工作性能，合理的构型设计可以减少发射阶段的空间占用资源，降低系统复杂度，从而提高在轨作业的可靠性。明确在轨装配机器人的功能和性能需求，以便为其构型设计提供方向。为满足结构刚度和强度要求，需要选用具备高强度、高弹性模量、高韧性、低密度、低膨胀系数、低热导率和高电磁率等特点的特种材料。为了确保在轨装配机器人的各个核心部件能够满足极端苛刻的温度条件，还需要对其进行热防护。设计经验

12§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人研究内容:装配序列规划装配序列规划是确定机器人执行在轨装配任务时应遵循的零部件装配顺序和操作步骤的过程，装配序列规划是实现在轨装配自动化的关键，也是影响机器人装配效率的重要因素之一。装配序列规划的一般步骤零部件依赖关系约束条件优化策略将整个装配任务分解为更小的子任务。任务分解分析零部件之间的依赖关系和装配限制。空间约束和零部件之间的物理约束。采用优化算法或启发式方法确定最佳的装配序列。

13§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人研究内容:装配协同规划装配协同规划方法一般需考虑机器人之间的物理约束、动力学特性以及装配任务的优化目标，如最小时间、最小能耗等。目前的装配协同规划方法可以分为层次化协调和分布式协调这两大类。

14§10-2在轨装配机器人在轨装配机器人研究