机器人操作系统（ROS2）入门与实践课件：ROS2编程基础.pptx

机器人操作系统（ROS2）入门与实践

机器人操作系统（ROS2）入门与实践LinuxUbuntu入门基础ROS2安装与系统架构ROS2编程基础ROS2机器人运动控制激光雷达在ROS2中的使用IMU在ROS2中的使用ROS2中的SLAM环境建图ROS2中的NAV2自主导航ROS2中的图像视觉应用ROS2的三维视觉应用ROS2的机械臂应用基于ROS2的综合应用

3.3面向对象的节点Node实现ROS2编程基础3.2话题Topic和消息Message3.1节点Node和软件包Package3.4Launch文件3.5本章小结

节点Node和软件包Package是ROS2的程序的组织形式。其中节点Node相当于一个ROS2的程序文件。当我们运行一个ROS2程序的时候，实际上运行的就是一个或者多个节点文件。软件包Package是节点文件的容器，通常是一个包含了一系列配置文件的目录。而节点源码文件，就放在软件包目录的某个子文件夹中（一般是src文件夹）。3.1节点Node和软件包Package创建软件包Package和节点Node的详细操作步骤：见教材P56-P66页

cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatemy_pkg3.1.1创建软件包Package命名新建文件为“my_node.cpp”。1、编写节点代码3.1节点Node和软件包Package3.1.2编写节点Node

#includerclcpp/rclcpp.hpp?intmain(intargc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);?autonode=std::make_sharedrclcpp::Node(my_node);?RCLCPP_INFO(node-get_logger(),Helloworld!);while(rclcpp::ok()){;}?rclcpp::shutdown();?return0;}?3.1节点Node和软件包Package

2、设置编译规则3.1节点Node和软件包Packagefind_package(rclcppREQUIRED)add_executable(my_nodesrc/my_node.cpp)ament_target_dependencies(my_noderclcpp)install(TARGETSmy_nodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})?3、修改软件包信息dependrclcpp/depend4、编译软件包cd~/ros2_wscolconbuild

3.1节点Node和软件包Package3.1.3运行节点Noderos2runmy_pkgmy_nodesourceinstall/setup.bash

3.2话题Topic和消息Message在ROS2中，节点Node之间的通讯最常用的方式是话题Topic和消息Message。其中话题Topic可以理解为一个网络聊天室。在这个话题聊天室里发言的节点，可以称为发布者Publisher。而聊天室中所有看到发言内容的节点，可以称为订阅者Subscriber。在话题聊天室中传送的发言内容，就是消息Message。所以上述通讯机制可以概括为：1）发布者Publisher将要发生的数据打包成消息Message，然后发送到话题Topic中。2）订阅者Subscriber订阅一个话题Topic，从话题中获取消息Message。然后把消息中的数据解析出来，进行后续的计算和使用。编写话题发布者Publisher、话题订阅者Subscriber的详细操作步骤：见教材P67-P85页

cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatetopic_pkg1、创建软件包命名新建文件为“publisher_node.cpp”。2、编写节点代码3.2话题Topic和消息Message3.2.1编写话题发布者Publisher

#includerclcpp/rclcpp.hpp#includestd_msgs/msg/string.hpp?intmain(intargc,char*argv[]){rclcpp::init(argc,argv);?autonode=std::make_sharedrclc