三菱FX5U PLC编程及应用 课件任务二 智能仓储控制系统编程与实现.pdf

FX5UPLC编程及应用

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2025-2-201

1相对定位DRVI指令

2绝对定位DRVA指令

设计一智能仓储控制系统，结构如图所示：

智能仓储由一个3×2立体仓库和三轴堆垛

机组成。堆垛机的X轴和Z轴方向利用丝杆传

动机构和步进电机进行控制，准确定位到相

应的仓储位置；Y轴采用气缸。堆垛机运行，

将托盘运送到仓库的相应位置存放。

1.3X2立体仓库2.堆垛机Y轴3.堆垛机Z轴4.堆垛机X轴

设计一智能仓储控制系统，控制要求如下：

1.智能仓储控制系统上电后，按下复位按钮，机械手由等

待位置回到原点。

2.按下起动按钮，仓储单元由原点位置移动X轴至取料位，

然后移动Z轴进行上升，等Z轴和托盘位置同等高度后，夹

料气缸夹紧，此时Y轴气缸是缩回状态。夹料气缸收到夹紧

到位信号后，继续往上运动Z轴，上行至仓库位1（左上角）

同等高度。

3.仓库入库阶段是先运行X轴至仓库位1，然后伸出Y轴气

缸，检测到Y轴伸出到位后，松开夹料气缸，夹料气缸松开

到位后接着缩回Y轴气缸，两气缸都缩回到位后，机械手回

到等待位置，完成本任务入库操作。

1.3X2立体仓库2.堆垛机Y轴3.堆垛机Z轴4.堆垛机X轴

1相对定位DRVI指令

DRVI指令格式

操作数内容范围

（s1）定位地址或存储了数据的字软元件编号-32768～+32767

（s2）指令速度或存储了数据的字软元件编号1～65535

（d1）输出脉冲的轴编号