特征点云配准下的SLAM深度重建技术优化研究.docxVIP

下载本文档

1
0
约4.62万字
约 74页
2025-04-01 发布于湖南
举报
版权申诉

特征点云配准下的SLAM深度重建技术优化研究.docx

1、本文档共74页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

特征点云配准下的SLAM深度重建技术优化研究

特征点云配准下的SLAM深度重建技术优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

特征点云配准技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1特征点云配准的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2常见特征点云配准算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3特征点云配准的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

SLAM深度重建技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1SLAM系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2深度重建技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3SLAM与深度重建的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

特征点云配准在SLAM中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1特征点云配准在SLAM中的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2特征点云配准在SLAM中的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3特征点云配准的挑战与解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

深度重建技术优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1数据预处理优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2深度估计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3重建质量评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

特征点云配准与深度重建结合的实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.1实验平台与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.2实验方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

特征点云配准与深度重建优化效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.1评价指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.2优化效果定量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.3优化效果定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

8.2研究局限．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

特征点云配准下的SLAM深度重建技术优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．44

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.1SLAM技术概述及其在深度重建中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2特征点云配准技术在SLAM中的关键作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.3研究的重要性和前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

您可能关注的文档

文档评论（0）

wkwgq + 关注: 实名认证

文档贡献者

该用户很懒，什么也没介绍

咨询Ta 进入空间

1亿VIP精品文档

更多 >

特征点云配准下的SLAM深度重建技术优化研究.docxVIP