智能机电产品设计创新实践 课件 第6章 智能控制系统设计.pptx

6.1智能控制系统总体设计

6.2智能控制系统软硬件设计

6.3典型的智能控制算法

6.4两轮自平衡小车智能控制要素分析;6.1智能控制系统总体设计;广义的智能控制系统一般以控制理论、计算机科学、人工智能和运筹学等学科知识为基础，涉及模糊逻辑、神经网络、专家系统、遗传算法等理论，以及自适应控制、自组织控制和自学习控制等技术。从硬件角度来看，智能控制系统通常由传感器、微控制器、执行器和人机界面等组成。

传感器可视为人体感觉器官的延伸，主要用于检测机电一体化系统自身作业与作业对象、作业环境的状态，是智能控制系统获取自然和生产领域中的信息的主要途径与手段，所以性能优良的传感器是现代化生产的基础，也是智能控制的前提。传感器一般由敏感元件、转换元件及基本转换电路3个部分组成(见图6-1)，敏感元件是直接感受被测物理量，并以确定关系将其输出为另一物理量的元件(如弹性敏感元件将力、力矩转换为位移或应变输出)；转换元件将敏感元件输出的非电参数转换成电参数(电阻、电感和电容)以及电信号(如电流或电压等)；基本转换电路则将该电信号转换成便于传输、处理的电量。现代传感器具有微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化和网络化等特点。;微控制器是将微型计算机的主要部分集成在一个芯片上的单芯片微型计算机，诞生于20世纪70年代中期。经过几十年的发展，微控制器成本越来越低，而性能越来越强大，其应用已无处不在，遍及各个领域。例如电机控制、条码阅读器/扫描器、消费类电子游戏设备、电话、HVAC(供热通风与空气调节)、楼宇安全与门禁控制、工业控制与自动化以及白色家电(洗衣机、微波炉)等。在一个智能控制系统中，微控制器是最重要的一部分，相当于人的大脑，为整个系统提供数据处理、运算和存储等功能。

执行器(如智能机器人的机械臂末端执行器)是智能控制系统中必不可少的一个重要组成部分，它的作用是接收控制器送来的控制信号并执行相应的操作。

人机界面主要是计算机领域使用的术语，但通常也可作为人机之间的连接。人机界面是人机系统的关键，它可实现信息的内部形式与人类可以接受形式之间的转换。凡参与人机信息交流的领域都存在着人机界面，在工业与商业领域有大量应用，人机界面的操作可简单地划分为输入(Input)与输出(Output)两种：输入是指由人来进行机械或设备的操作，如机械式的开关、键盘、语音输入、人脸识别和指纹识别等；而输出是指由装置发出来通知，如工作状态数值、故障、警告、操作说明提示和语音提示等。好的人机接口会帮助使用者更简单、正确、迅速地操作装置，也能使装置发挥最大的效能，延长装置的使用寿命。

;6.2智能控制系统软硬件设计;6.2.1智能控制系统硬件电路的设计

硬件电路是控制系统软件运行的载体，是控制算法和机械运动控制之间的纽带，电路设计对整个智能机电产品的设计起着至关重要的作用。可采用Altiumdesigner、Multisim和Proteus等EDA(电子设计自动化)软件进行硬件电路原理图和PCB(印制电路板)的设计。关于这些软件的使用和仿真方法，本创新实践系列教材——《电子设计创新实践》一书中已有详细介绍，这里向大家介绍一些硬件电路原理图和PCB设计方面的流程。

1.硬件电路原理图的设计步骤

(1)方案分析。设计方案分析过程决定了电路原理图如何设计，同时也影响PCB如何规划。根据设计要求进行方案比较，考虑元器件的选择，是项目开发的基础性环节。

(2)电路仿真。在设计电路原理图之前，若对某一部分电路的设计不太确定，可通过电路仿真来验证。电路仿真还可以用于确定电路中某些重要器件参数。

(3)设计硬件电路原理图的元件。电路设计软件通常会提供丰富的元件库，但不可能包括所有元件，必要时需动手设计元件，建立自己的元件库。

;(4)绘制硬件电路原理图。导入所有需要的元件后，开始硬件电路原理图的绘制。根据电路复杂程度决定是否使用层次原理图。完成硬件电路原理图绘制后，用软件自带的电器检查工具进行查错，找到出错原因并修改，再重新查错直到没有原则性错误为止。

(5)设计元件封装。和元件库一样，电路设计软件也不可能提供所有元件的封装，必要时需自行设计并建立新的元件封装库。

(6)设计PCB图。完成硬件电路原理图设计之后，开始PCB图的绘制，首先绘出PCB的轮廓，确定工艺要求(如使用几层板等)；然后将硬件电路原理图传输到PCB中，在网络表、设计规则等的引导下布局和布线；最后利用设计规则查错。PCB图的设计是电路设计的另一个关键环节，它将决定该产品的使用性能，需要考虑的因素很多，不同的电路有不同的设计要求。

(7)文档整理。对硬件电路原理图、PCB图及器件清单等文件予以保存，以便以后维护和修改。;2.硬件电路的设计原则

(1)合理布局电路。应该把有