智能机电产品设计创新实践 课件 第5章 智能感知芯片与接口选型.pptx

5.1智能感知芯片

5.2常用输入输出接口

5.3常用微控制器

5.4机器人操作系统;5.1智能感知芯片;5.1.1温湿度传感器

温湿度传感器是指能将温度和湿度转换成容易被测量处理的电信号的设备或装置。由于温度与湿度不管是从物理量本身还是在人们的实际生活中都有着密切的关系，因此温湿度检测通常被封装在同一个传感器内。市场上的温湿度传感器一般是用来测量温度和相对湿度(RelativeHumidity，通常用RH表示)的。温度的单位通常为℃；相对湿度表示空气中的绝对湿度与同温度和气压下的饱和绝对湿度的比值，得数是一个百分比数。温湿度传感器的主要技术性能指标如表5-1所示。;5.1.2霍尔式传感器

霍尔式传感器是一种利用霍尔效应的磁敏传感器，可将电流、磁场、位移、压力、压差、转速等被测量转换成电压输出，具有结构简单、体积小、重量轻、灵敏度高、频带宽、动态性能好、可靠性高、对振动不敏感、对恶劣环境的适应性强、信号重复性好、不易产生错误信号等优点。霍尔式传感器种类多样，包括霍尔式接近开关、霍尔式压力传感器、霍尔式转速传感器、霍尔式无触点开关等，可用于转速计数、无刷直流电机整流、磁编码、流量传感等。霍尔式传感器的主要技术性能指标如表5-2所示。;5.1.3角速率传感器

角速率传感器(陀螺仪)是一种封装为芯片的器件，该款传感器采用MEMS技术，可给出笛卡尔坐标系下3个坐标轴的角速率，可检测设备的姿态，用于姿态控制、图像稳定器、手势控制、体感游戏和安防设备等应用。角速率传感器的主要技术性能指标如表5-3所示。

;5.1.4加速度计

加速度计是一种测量加速度的装置，主要原理是感受加速度，并将其转换为电信号。加速度计可用于测量某一个轴的加速度，广泛应用在汽车安全、智能产品和游戏控制等众多领域。加速度计按照检测对象的不同，可分为线加速度计和角加速度计2种；按照检测原理的不同，可分为压电式、压阻式、电容式和伺服式4种。目前市面上较多的是三轴集成的加速度计，可以测量笛卡尔坐标系下3个坐标轴方向的加速度，作为测量值的方向参考，传感器坐标方向定义如图5-1(a)所示，属于右手坐标系(右手拇指指向X轴的正方向，食指指向Y轴的正方向，中指能指向Z轴的正方向)。

在机器人领域常用的芯片是MPU6050，如图5-1(b)所示，它是全球首例整合性六轴运动处理组件，俗称六轴陀螺仪，集成了三轴MEMS陀螺仪，三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，可得到待测物体(如四轴飞行器、平衡小车)X、Y、Z轴的倾角(俯仰角Pitch、翻滚角Roll、偏航角Yaw)。DMP是MPU6050芯片中的数据处理模块(内置卡尔曼滤波算法)，可获取陀螺仪和加速度传感器数据，并处理输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担，而且避免了烦琐的滤波和数据融合。MPU6050可提供TTL电平、RS232和RS485与MCU通信的3种方式，供用户选用，产品接线图如图5-1(c)所示。;加速度计除了可以用来测量静态重力加速度和动态加速度，还可以用来检测倾角、振动或敲击、有无发生掉落等需求。加速度计的主要技术性能指标如表5-4所示。

;灵敏度单位与测量范围、分辨率的关系：

(1)?LSB代表最小有效位，如果分辨率为10位，则LSB?=?210?=?1024。如果量程为±2?g，则灵敏度为1024LSB/[2g-(-2g)]?=?256?LSB/g。

(2)?count代表脉冲计数，如果量程为±2?g、灵敏度为900?count/g，则加速度为零时输出为0count，加速度为1?g时输出900count，加速度为-1?g时输出-900count。

5.1.5里程计

随着自主移动机器人的快速发展，各种各样的自动化任务，如物体抓取、空间探索等，对移动机器人的定位能力提出了更高的要求，而里程计技术在其中扮演着极其重要的作用。常用的里程计有轮式里程计、视觉里程计和视觉惯性里程计。

;1.轮式里程计

轮式里程计(WheelOdometry)的航迹推算定位方法是，基于光电编码器在采样周期内脉冲的变化量计算出车轮相对于地面移动的距离和方向角的变化量，从而推算出移动机器人位姿的相对变化。举一个例子，若要知道马车从A地驾驶到B地的路程，可以在轮子上安装一种可以统计车轮转数的装置，结合车轮的周长便可间接得到A、B两地之间的路程。轮式里程计是一种最简单、获取成本最低的方法。

2.视觉里程计

视觉里程计(VO，VisualOdometry)通过将移动机器人上搭载的单个或多个相机连续拍摄的图像作为输入，增量式地估算移动机器人的运动状态。VO分为单目VO和双目VO。双目VO的优势在于，能够精确地估计运动轨迹，且具有确切的物理单位。单目VO只能知道移动机器人在x或