智能机电产品设计创新实践 课件 第7章 智能机电产品样机试制与调试.pptx

7.1样机试制

7.2样机调试;7.1样机试制;样机试制(制造)是检验产品设计的制造可行性的重要阶段。样机制造准备阶段，可分为控制系统开发和样机机械本体制造两大阶段，将控制系统开发划分为控制系统硬件开发和控制系统软件开发。然后进一步将样机机械本体制造过程划分为机械本体各部件制造子过程，将控制系统硬件开发和控制系统软件开发也划分为若干硬件模块和软件模块开发。

为了兼顾样机制造时间和参与人员这两个方面的约束因素，可以采用并行或串行的时间安排方式组织样机机械本体制造的各个过程。首先采用并行的时间安排方式来组织样机机械本体制造和控制系统开发过程，因为这两个方面一般需要相对集中的专业知识和专业技能；然后采用串行的时间安排方式组织机械本体各部件制造子过程，在该串行链中可以按照从复杂到简单的方式安排各部件制造的先后顺序，即先制造复杂的部件，再制造简单的部件，以便留有检查发现复杂部件制造质量的时间。而对机械本体各部件制造的具体过程则按照并行的方式组织。将控制系统的软件和硬件分别划分为若干模块后，也可以采用与样机机械本体类似的制造过程组织方式；最后按照先样机机械本体后控制系统的次序，串行地组装整个智能机电产品样机。;7.2样机调试;样机调试的目标是检验各项性能指标是否符合设计要求，样机调试也是在最终环节发现设计中的问题并及时修改和完善产品设计的必要阶段。基于系统设计过程中主功能实现的因果关系，在调试过程中，应遵循以下原则：

①先调试模块后调试系统。

②先调试子功能再调试总功能。

③先模拟调试后在线调试。

④先静态调试后动态调试。

模块是组成系统的基本功能单元，模块调试越周密，系统调试就越容易实现。若某个模块中存在较大的故障，待系统整体调试出现故障时，因模块间的相互影响，就难以找出故障的症结，增大了系统调试的难度。因此，在调试工作中，应紧扣每个模块，从严要求。;7.2.1调试准备

对于智能机电产品而言，控制电路调试是样机调试的重点内容。控制电路调试是将编写的程序投入实际运行前，对模块或整体系统???行测试、修正错误的过程。虽然调试与故障检修这两个词经常会被混用，但实际上它们还是有许多的区别的，调试通常指的是查明为什么一个设计没有按照计划工作；而故障检修通常是在已知设计没有问题的情况下，查明一件产品出了什么问题，比如某个文件被删除或某个电子元件被烧毁。当然，调试的技术也一样可以用于故障检修。调试并不太关心问题是怎么产生的，而是告诉你如何找到它，因此，设计问题或者零部件的故障都可以通过调适的方法来查找。

Arduino单片机的初学者不可避免地会犯一些基本操作上的错误。例如，用Arduino控制电机转动的情形，按照文档上的说明，使用digitalWrite来对设定的引脚输出一个高电平，可是时灵时不灵，无法让电机按照预期转起来。可能的原因是，Arduino单片机的I/O口需要通过pinMode设置输入输出的状态。如果你理解了单片机硬件结构和工作原理之后，这些问题将迎刃而解。;因此，控制电路调试前，需要做必要的准备工作，具体如下：

(1)学会阅读文档。若要全面地了解一个硬件平台、API接口、软件框架或其他设备，最好的方法是去查阅它的使用手册或说明书。例如，对于我们常用的Arduino单片机，最好的学习资料就是它的官方文档。

(2)了解调试工具。调试工具是用来观察系统的“眼睛”和“耳朵”。我们要能够选择正确的工具，正确地使用工具并解释所得的结果。比如示波器可以用来测量单片机的引脚是否有正常的输出信号，进而判断单片机是否正常工作。

(3)了解控制流程。寻找系统故障时，必须首先知道查找的路线。首先，需要猜测问题可能在哪，然后把系统分隔开，以便隔离问题。这种猜测完全取决于调试者对系统功能划分的了解。作为调试人员，至少要大体上知道所有的模块和接口都是做什么的。例如，如果烤箱把面包烤焦了，我们需要知道烤焦的原因是温度太高还是时间太久，将问题隔离开来，才能更好地定位和解决问题。当然，有一部分系统是“黑盒子”，这也就意味着你无法知道它的内部究竟有什么，但你需要知道“黑盒子”是如何与其他组件交互的，这样至少可以判断问题出自黑盒子内部还是外部。例如，程序在单片机上不能正常工作，若问题出自硬件而非程序，而刚好你又不懂硬件，这时候单片机对你来说就是个“黑盒子”，解决这样的问题可以通过直接换一块开发板来查看程序运行是否正常。;7.2.2调试准则

做好控制电路调试的准备工作之后，作为调试人员还应了解控制电路调试的几条准则，这些准则只是一般调试策略，需要大家在实践过程中不断深入体会，总结调试经验。

(1)消除噪声干扰。注意那些导致系统问题的干扰因素，对于一些无足轻重的问题，可以忽略，即不要为了追求完美而去修改所有地方。

(2)明确问题范