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有效纹理稀缺场景下视觉定位与建图：挑战、方法与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着机器人技术、自动驾驶技术的飞速发展，视觉定位与建图（VisualLocalizationandMapping）作为核心技术之一，在众多领域中发挥着举足轻重的作用。在机器人导航领域，视觉定位与建图能够为机器人提供实时的位置信息和周围环境地图，使其能够在未知环境中自主导航，完成诸如物流搬运、清洁服务、巡检等任务。在自动驾驶领域，视觉定位与建图技术可以帮助车辆确定自身位置，感知周围道路、障碍物等信息，为实现安全、高效的自动驾驶提供基础支持。

视觉定位与建图的基本原理是通过相机采集图像信息，利用图像中的特