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车辆路径跟踪控制系统设计与实现

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1自动驾驶技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2车辆路径跟踪控制系统的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1车辆路径跟踪控制系统定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2系统主要功能与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3系统应用场景及范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、系统设计要求与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1路径跟踪精度要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2系统实时性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3稳定性与安全性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4人机交互与智能化程度要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

四、系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1总体架构设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2感知层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.1传感器类型选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2.2感知信息处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3控制层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3.1控制算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3.2控制策略制定与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.4执行层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.4.1车辆动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.4.2硬件在环仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

五、路径跟踪控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.1.1预设路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.1.2动态路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2跟踪控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.2.1传统控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2.2智能控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

六、系统实现技术细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.1软硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.2系统调试与标定流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.3系统集成与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

七、实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.1实验环境与设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.2实验内容与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．