土方机械确定碰撞风险等级、CxS使用限制、距离计算示例、估算路径、干预性防撞行动类型.pdfVIP

GB/Txxxxx—xxxxx/ISO21815.3:2023

附录A

（规范性）

确定碰撞风险等级-前进/后退

A.1碰撞风险等级

/E

正反向运动存在多个风险等级。只有预期路径和附录中定义的路径类型才能用于计算风险等级。

A.1.1碰撞风险等级-不适用

如图所示，由于没有探测到可能碰撞对象，所以确定不存在碰撞风险，碰撞风险等级（）

A.1CxSCRL

定义为“不适用”。

图.1风险等级“不适用”

A

A.1.2碰撞风险等级1

A.2CxS

根据机械运动的预期路径和可能碰撞对象的相对位置（如图），判定不可能存在碰撞风险。

标引序号说明：

1预期路径；

2障碍物（如护堤、围墙）；

3可能碰撞对象。

注：示例中只显示了一个障碍物，实际情况可能有所不同。

A

图.2碰撞风险等级1

A.1.3碰撞风险等级2

如图所示，如果在图示的预期路径上开始或继续移动，且不采取转向、减速、制动等避让措施，

A.3

则有可能发生碰撞的风险。

注1：CWS可让操作员注意到可能碰撞对象。

注2：CAS不需要启动干预性动作，如减速。

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XXXXXxxxx/21815.3:2023

GB/T—ISO

图.3碰撞风险等级2

A

A.1.4碰撞风险等级3

A.4

如图所示，如果在图示的预期路径上开始或继续移动，有发生碰撞的风险，但操作员有充足的

时间采取避让行动。前提是操作员应观察到、且知晓其是可能碰撞对象。

注：CAS应启动干预性行动，如减速。

A

图.4碰撞风险等级3

A.1.5碰撞风险等级4

A.5

如图所示，如果在图示的预期路径上开始或继续移动，不立刻采取避让措施的前提下，有较大

可能发生碰撞，此时CAS应自动采取干预措施。

注1：操作员在接收到CWS的通知后，没有时间仅通过制动来避开可能碰撞对象。

注2：可使用替代动作来避开可能碰撞对象（例如转向、提升铲斗）。

注3：CAS能够快速的进行反应，并通过应用干预性动作控制（例如制动、运动抑制）。

A

图.5碰撞风险等级4

A.1.6碰撞风险等级5

如图所示，如果在图示的状态下（例如相对速度、方向等）开始或继续移动，则无法避免碰撞

A.6

的风险。

注1：可使用替代动作来避开可能碰撞对象（例如转向、提升铲斗）。然而，仅通过应用干预性动作控制（例如制

动、运动抑制），机械无法及时地做出反应。

A

图.6碰撞风险等级5

A.2