原创力文档- 1、本文档共62页，其中可免费阅读55页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
摘要
近年来，随着计算机、芯片、传感器与控制理论等技术的发展，轮式移动机器人的研究
成为热点。由于其结构简单、易于控制与操作等优点，在工业、物流、医疗以及生活服务领
域都有着广泛的应用。同时，由于系统本身结构磨损、使用环境复杂性以及参数不确定性，
给轨迹跟踪控制问题的研究带来了极大的挑战，轮式移动机器人的轨迹跟踪控制领域成为讨
论重点领域之一。
本文以反演控制、滑模控制和自适应控制理论为基础，基于Lyapunov稳定性定理等，针
对轮式移动机器人跟踪控制算法进行研究，主要内容如下：
文档评论（0）