计算机控制2014实验学习资料.ppt

计算机控制实验计算机控制实验一、A/D转换与D/A转换二、PID控制三、计算机控制系统仿真四、Dahlin算法一、A/D转换原理:8位A/D转换数字量=模拟量/()例如,对于8位N=8,Vref=5.0V,模拟量等于1.0V,数字量为:一、A/D转换实验选择0-5V之间的十个数,分别转换,记录转换值并画出曲线一、D/A转换原理:8位D/A转换,5V例如,对于数字量D二进制)对应十进制81,模拟量为:一、D/A转换实验选择十个数,分别转换,记录转换值并画出曲线二、PID控制三、计算机控制仿真实验目的:1.了解计算机控制系统分析仿真2.熟悉计算机控制系统模拟设计法3.研究采样周期对系统特性的影响三、计算机控制仿真实验原理:设计控制器D(z)，满足指标：阶跃响应的超调量=20%调整时间=10s采用模拟设计法实验内容1.采用自动控制原理中的方法完成设计例如实验内容2.分别使用零极点匹配方法、双线性变换方法离散化D(s),并通过仿真，确定符合性能指标要求的采样周期T。求D(z)的方法求G(z)观察响应输出实验报告**输入模拟量A/D转换计算机显示输入数字量D/A转换A/D采集显示结果模拟量输出DAO计算机ZOHGp(s)T调节PID的参数,观察参数对阶跃响应的影响调试出最佳曲线,并记录参数,打印曲线总结参数调整方法D(z)1——10s+11——sTD(s)1——10s+11——s采用零极点匹配离散化方法nc=[101];dc=[11];ds=tf(nc,dc);dz=c2d(ds,1,matched)sysd=c2d(sys,T,method)T:采样周期method=zoh:零阶保持器法tustin:双线性变换matched:零极点匹配法Transferfunction:6.643z-6.01--------------z-0.3679Samplingtime:11——10s+11——snp=[001];dp=[1010];hs=tf(np,dp);hz=c2d(hs,1)(默认方式为使用零阶保持器离散化)Transferfunction:0.04837z+0.04679----------------------z^2-1.905z+0.9048Samplingtime:1sys1=dz*hz;sys2=feedback(sys1,1);step(sys2,20)写出Matlab语句写出仿真得到的符合性能指标要求的采样周期T的值和指标值，打印响应曲线。绘出Bode图和Nyquist图*