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基于力估计功能的消化内镜手术机器人系统：创新设计与深度分析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着医疗技术的飞速发展，微创手术已成为现代医学领域的重要发展方向。消化内镜手术作为一种微创手术方式，因其具有创伤小、恢复快、并发症少等优势，在胃肠道疾病的诊断和治疗中得到了广泛应用。内镜黏膜下剥离术（ESD）已成为胃肠道早期癌的标准治疗方式，与内镜黏膜切除术（EMR）相比，具有更高的完整切除率和更低的原位复发率，与外科手术相比，具有更小的创伤性、更低的手术相关死亡率以及更低的医疗成本。

然而，传统的消化内镜手术也面临着诸多挑战。一方面，消化内镜手术操作难度大，对医生的技术水平和经验要求极高。手术过程