机器人感知与认知：机器人感知在自主导航中的应用_（13）.行为决策与任务规划.docxVIP

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行为决策与任务规划

在机器人自主导航中，行为决策与任务规划是关键的环节。机器人需要根据环境感知信息和任务要求，做出合理的决策并规划出有效的路径。本节将详细介绍行为决策与任务规划的原理和内容，并通过具体的例子展示如何在实际应用中实现这些功能。

1.行为决策的原理

行为决策是指机器人根据当前环境信息和内部状态，选择最合适的行动来完成特定任务。这是机器人自主导航的核心部分，涉及多个子系统和算法的协同工作。行为决策通常基于以下几个方面的信息：

环境感知信息：机器人通过传感器获取的环境数据，如激光雷达、摄像头、IMU等。

内部状态：机器人的当前状态，包括位置、速

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