机器人运动控制：多机器人协同控制_（2）.单机器人运动控制基础.docxVIP

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单机器人运动控制基础

在上一节中，我们介绍了单机器人运动控制的基本概念和一些基础理论。本节将进一步深入探讨单机器人运动控制的原理和实现方法，重点介绍如何利用人工智能技术来优化和提升机器人的运动控制性能。

1.机器人运动学

1.1机器人运动学基础

机器人运动学是研究机器人机构运动关系的学科，包括正运动学和逆运动学。正运动学是从已知的关节角度计算机器人末端执行器的位置和姿态，而逆运动学则是从已知的末端执行器位置和姿态计算关节角度。这两者在机器人运动控制中都起着至关重要的作用。

1.1.1正运动学

正运动学是通过已知的关节角度来计算机器人末端执行器在笛卡

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