机器人运动控制：多机器人协同控制_（3）.协同控制理论.docxVIP

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协同控制理论

1.多机器人系统的定义与分类

多机器人系统（Multi-RobotSystems,MRS）是指由多个机器人组成的群体，通过协调和合作完成复杂任务的系统。这些系统在工业、农业、军事、救援、娱乐等领域有着广泛的应用。根据不同的应用场景和任务需求，多机器人系统可以分为以下几类：

集中式控制：所有机器人的决策和控制都由一个中央控制器完成。中央控制器根据全局信息进行任务分配和路径规划。

分布式控制：每个机器人具有一定的自主决策能力，通过局部信息进行协同控制。这种系统更加灵活，但需要有效的通信机制。

混合式控制：结合集中式和分布式控制的优点，部分

该用户很懒，什么也没介绍

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