机器人运动控制：多机器人协同控制_（7）.多机器人编队控制.docxVIP

机器人运动控制：多机器人协同控制_（7）.多机器人编队控制.docx

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多机器人编队控制

1.编队控制的基本概念

多机器人编队控制是指通过协调多个机器人的运动，使它们能够按照预定的队形或路径共同执行任务。这种控制方式在许多应用中非常有用，例如环境监测、搜索与救援、军事侦察等。编队控制的目标是确保机器人之间的相对位置保持一致，同时避免碰撞和优化整体性能。

1.1编队控制的定义

编队控制可以定义为一组机器人在预定的几何形状或路径上移动，同时保持相互之间的相对位置关系。这需要解决以下几个关键问题：

队形保持：确保机器人在移动过程中保持预定的几何形状。

路径跟踪：使机器人按照预定的路径或轨迹移动。

避碰：避免机器人之间的碰撞以及

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