机器人运动控制：强化学习在机器人控制中的应用_（10）.模型预测控制与强化学习结合.docxVIP

PAGE1

PAGE1

模型预测控制与强化学习结合

在上一节中，我们讨论了强化学习的基本概念和在机器人运动控制中的应用。强化学习通过与环境的交互学习最优策略，使得机器人能够根据当前状态做出最佳决策。然而，强化学习在实际应用中仍然面临许多挑战，如学习效率低下、对环境模型的依赖性较弱等。为了解决这些问题，我们可以将模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）与强化学习结合，以提高控制性能和学习效率。

模型预测控制（MPC）概述

模型预测控制是一种基于模型的优化控制方法，它通过预测未来状态来优化当前控制决策。MPC的核心思想是在每个时间步上，通过求解一个