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水面无人艇完全分布式编队包含跟踪控制方法研究

摘要

近年来，USV编队控制技术受到了学术界广泛的关注。现有的USV编队控制方法

研究都主要集中于单领导者的情况上。作为多领导者编队控制的典型问题，对于USV编

队包含跟踪控制问题进行研究不仅可以满足如资源运输、目标保护、搜索救援等复杂水

面任务的需求，还可以通过设定集群内领导者USV和跟随者USV数量以及编队成员之

间的通讯拓扑结构将多领导者情况转化为单领导者情况。因此研究USV编队包含跟踪

控制问题更加具有普遍性和综合性，并且面临着诸多挑战，其中包括：全局信息获取困

难、时变的外界干扰、未知的内部参数、通信资源受限等问题。本文将致力于解决包含

以上问题的USV编队包含跟踪控制问题，主要内容如下：

(1)研究USV编队包含跟踪控制系统的数学建模问题。对于USV进行运动学和动

力学数学模型的建立，并基于代数图论进行USV编队通信拓扑结构描述，完善USV编

队包含跟踪控制系统模型。

(2)研究存在外界干扰的USV完全分布式编队包含跟踪控制问题。分别为领导者

USV与跟随者USV设计基于编队误差的辅助变量，并基于该辅助变量提出USV完全

分布式编队包含跟踪控制器。其中采用自适应控制技术对时变的外界干扰进行精确估计

和补偿。此外，引入时变控制增益消除控制参数的选取对于全局信息的依赖性，实现了

完全分布式控制结构下的编队包含跟踪控制。

(3)研究考虑通信资源受限的USV完全分布式编队包含跟踪控制问题。在解决大规

模USV编队控制问题，如USV编队包含控制问题时，USV编队中的每一个成员每一时

刻需要传递和接收大量的信息，而每艘USV的通信带宽是有限的，当信息流过大时会

出现延迟、丢包等现象，届时将会影响控制精度，甚至可能会使控制系统失稳，导致任

务失败。因此利用动态事件触发机制降低USV成员间的通信频率，同时利用自适应控

制方法消除内部参数不确定性的影响，在保证控制性能的前提下有效减少通信资源的消

耗。

一方面，基于李雅普诺夫方法的稳定性分析证明了上述控制算法的有限时间稳定性

能。另一方面，数字仿真实验的运行结果验证了本文控制策略的有效性和实用性，对比

分析论证则充分展现了其优越性能。最后，对本文的主要研究成果进行了总结，并对未

来的研究内容进行了展望。

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

关键词：编队包含跟踪控制；完全分布式；自适应控制；事件触发控制

水面无人艇完全分布式编队包含跟踪控制方法研究

Abstract

Inrecentyears,USVformationcontroltechnologyhasattractedextensiveattentionin

academia.CurrentresearchesonformationcontrolmethodsofUSVmainlyfocusonthesingle

leadercase.Asatypicalproblemofmulti-leaderformationcontrol,theresearchontheproblem

ofUSVformationcontainmenttrackingcontrolcannotonlymeettherequirementsofcomplex

surfacetaskssuchasresourcetransportation,targetprotection,searchandrescue,butalsocan

transformthemulti-leadersituationintothesingleleadersituationbysettingthenumberof

leaderandfollowerUSVsandthecommunicationtopologybetweenformationagents.

Therefore,