《自动控制系统》教案 第12课 利用开环频率特性分析自动控制系统的稳定性.pdfVIP

课题利用开环频率特性分析自动控制系统的稳定性

课时4课时（180min）

知识技能目标：

（1）掌握自动控制系统稳定性的分析方法

（2）掌握开环频域性能指标与时域性能指标的关系

教学目标素质目标：

（1）提高自主学习、分析问题的能力

（2）培养认真负责、脚踏实地、精益求精的工作作风

（3）弘扬科学严谨、不断探索的工匠精神

教学重点：奈奎斯特稳定判据、对数频率稳定判据、稳定裕度、开环频域性能指标与时域性能指标的关系、

教学重难点闭环频域性能指标与时域性能指标的关系

教学难点：奈奎斯特稳定判据、对数频率稳定判据、稳定裕度

教学方法情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程主要教学内容及步骤

考勤【教师】使用APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

【教师】提出下列提出问题

利用开环频率特性来判定闭环系统的稳定性有哪些优势？

问题引入

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解奈奎斯特稳定判据、对数频率稳定判据、稳定裕度、开环频域性

能指标与时域性能指标的关系、闭环频域性能指标与时域性能指标的关系等知识

3.3.1奈奎斯特稳定判据

奈奎斯特稳定判据主要利用系统的开环频率特性来判断相应闭环系统的稳定性。应用奈奎斯特稳定判据，

可以不用求取闭环系统的特征根，应用十分方便，下面来介绍奈奎斯特稳定判据的两种情况。

（1）当系统的开环传递函数在s平面的原点不存在极点时。

……详见教材。

传授新知【教师】提出以下问题，请学生讨论作答：

当开环系统稳定时，闭环系统稳定的充分必要条件是什么？

【学生】聆听、思考、回答

【教师】总结学生的回答

【例3.3】

【教师】利用多媒体展示例题，并组织学生答题

5

已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)，试用奈奎斯特稳定判据判定系统的稳定性。

(s1)(5s1)

【学生】观看、思考、作答

【教师】公布正确答案，并进行解析：

系统的开环频率特性为

511

G(j)H(j)5

(j1)(5j1)j15j1

【教师】利用多媒体展示“系统的开环幅相频率特性曲线”图片，并进行讲解

由此可以作出系统的开环幅相频率特性曲线如图3-24所示，从图中可以看出，曲线没有包围点(1，j0)，

即N0。系统开环传递函数在s右半平面的开环极点数P0，即PN，所以闭环系统稳定。

【学生】聆听、记录

（2）当系统的开环传递函数在s平面的原点存在极点时。

……详见教材。

【例3.4】