机器人学导论 课件全套 王伟 第1--5章-绪论 ----操作臂的控制方法.pptx

专业选修课

第一章前言

一、课程的性质、目的和任务

一课程的性质、目的和任务

二课程内容、基本要求及学时分配

三考核方式及成绩评定

四机器人发展简史

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一、课程的性质、目的和任务

专业基础

基础课程专业课程

课程

数学、材料机器人技术基础专业课、

力学、电学、毕业设计

控制、计算机

涵盖机器人发展史、机器人机构、机器人运动学

和动力学、轨迹规划与控制等入门知识。

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一、课程的性质、目的和任务

学习目标

1、了解机器人技术发展历程和现状；

2、掌握机器人系统基本组成和常见结构/机构；

3、掌握坐标变换、运动学和轨迹规划；

4、了解工业机器人示教编程；

5、了解机器人动力学知识；

6、了解机器人控制基本方法。

为学习机器人技术、以及掌握新的科学技术，打好理论基础和工

程技术基础。

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二、课程内容、基本要求及学时分配

课程序内号容、基本课要程求内容及学时分配学时

1机器人技术发展概论2

2机器人组成3

3机器人机构3

4机器人位姿的数学描述与坐标变换5

5串联机器人的运动学模型7

6工业机器人机器人轨迹规划3

7机器人的动力学及控制基础3

8并联机器人的运动学模型2

9轮式机器人简介2

10工业机器人示教编程（实验）2

总共30学时（课堂授课）+2学时（实验）

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实验项目

1、典型工业机器人演示认知实验（1学时）

2、串联机器人正逆运动学演示实验（1学时）

3、并联机器人运动学演示实验（1学时）

4、机器人运动规划与动力学演示实验（1学时）

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三、考核方式及成绩评定

考核方式：日常作业（30%）+实验成绩（10%）+期末考试（60%）

平时成绩（20%）+MATLAB仿真作业（10%）

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参考教材

Ø《机器人学导论》，王伟、贠超，高等教育出版社，2023

Ø《机器人学导论》（第四版），贠超、王伟译，机械工业出

版社，2018

ØJohnJ.Craig.IntroductiontoRobotics:Mechanicsand

Control(4thEdition).PersonEducation,2017.

Ø熊有伦,《机器人技术基础》，华中科技大学出版社，1996