融合智能决策的无人车人机协同遥操控制技术研究.pdf

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

遥操作机器人技术和机器人自主控制技术在日益增长的需求下得到了快速发

展，空间遥操作机器人技术大多用于一些精度要求较高的控制场景，例如星球车

的野外环境探索，而机器人无人自主控制技术在移动机器人探索领域应用广泛，

但这两类技术都存在各自的缺陷，为了解决遥操作控制需要长时间的人工干预以

及自主控制的不稳定性等问题，两类技术结合的研究作为新的领域被越来越被重

视，机器人自主控制技术与遥操作机器人技术的结合具有重要理论意义和现实价

值。本文以无人车为研究对象，将提出一种智能决策规划下的无人车自主控制技

术和一种双边遥操作无人车技术，并将两类技术相结合，使自主控制和遥操作无

人车协调控制，构建出一种局部自主的遥操作系统。

对于无人车自主控制研究，提出了一种基于环境信息的智能决策方法，旨在

解决无人车在道路中遇到不同速度的障碍物的避障问题。在此方法中，设计了无

人车运动规则模型，并使用势场引导采样点撒点方向，基于贪心最短路径的动态

规划算法规划出全局路径。通过基于车辆运动学轨迹预测模型和障碍物碰撞检测

对路径进行二次优化，使路径满足无人车非完整特性约束，结合基于环境信息的

决策指令，在路径-时间图中使用基于势场引导速度采样点撒点算法和贝塞尔曲线

拟合采样点完成速度规划，最后将速度赋予路径点，使无人车能够在不同场景下

做出合适的决策行为，如躲避、换道、超车等，以完成从初始点到目标点的自主

移动任务。

对于遥操作无人车控制研究，提出了一种基于时域无源控制器的双边遥操作

无人车控制方法。将遥操作控制模型转化为一个双端口网络，并利用无源性理论

-

对从端无人车进行了无源性分析。然后通过设计基于位置速度映射结构对主端和

从端进行运动学建模，以满足从端无人车的非完整约束等特性。最后通过设计时

域无源控制器来补偿环境端损耗的能量，构建成一个无源系统，使整个遥操作控

制系统具备足够的稳定性。

对于无人车人机协同遥操作控制方法研究，提出了一种基于融合权重函数的

局部自主无人车遥操作控制方法。该方法综合了智能决策自主控制和双边遥操作

-

控制两种模式，为实现平滑切换过渡，通过融合结构下位置速度映射，使从端无

人车能够精确地跟踪更高要求的控制任务。同时分析了融合权重函数所需满足的

控制条件，并对局部自主遥操作系统的稳定性、透明性和跟踪性进行了分析设计，

确定控制参数的范围，以确保整个控制系统具备无源性及良好的透明性和跟踪性。

-I-

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最后对基于智能决策规划的无人车自主控制系统、基于时域无源控制器的双

边遥操作无人车控制系统和基于融合权重函数的局部自主遥操作无人车控制系统

进行了实验。通过实验数据和效果的反馈，调整整个系统控制参数，确保三种模

型具备与理论相匹配的效果，并针对出现的问题进行分析和改善。

关键词：自主控制；遥操作；非完整约束；时域无源控制器；人机协同

-II-

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Abstract

Spaceteleoperationrobottechnologyandrobotautonomouscontroltechnology

havebeenrapidlydevelopedwithincreasingdemand.Spaceteleoperationrobot

technologyismostlyusedinsomecontrolscenarioswithhighaccuracyrequirements,

suchastheexplorationofthe