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仿生机器人研究的国内外文献综述

1.1国外研究现状

最早一款跳跃机器人出现于上世纪八十年代由Raibert教授所创造，如图1-1所示。该机器人利用弹簧倒立摆模型的原理，使用气压驱动可实现连续跳跃，其结构虽简单但由于动力输入的控制可实现定向跳跃，完成预期的目标。后来Raibert教授仿照袋鼠后腿创造了一款双腿跳跃机器人，关节与液压缸各有四个，前者负责调整跳跃姿态，后者负责跳跃以及跳跃过程中的平衡，如图1-2，其机构模型与单腿跳跃机器人相似，原理借鉴双摆钟结构可实现三维空间内的跳跃，此机器人通过质心的加速使足部离开地面并跳跃，同时通过机身关节的补偿角来控制落地姿态[2]。

图1-1单腿跳跃机器人图1-2二维跳跃机器人

2005年，波士顿动力公司创造了一款四腿机器人大狗，如图1-3，这款机器人通过电动机驱动可负载重达340磅的物品在崎岖的地形上运送，其最显著的特点就是控制算法，通过记录与储存在车载计算机的腿运动历史数据和测距法估计出崎岖地形上地面的平坦程度，同时还可以通过牵引力控制系统，使其在凹凸不平的地表上避免滑倒以及滑倒后能够发现并爬起来，机器人独特的行走模式通过四条腿实现，每条腿配备4个为关节提供动力的低摩擦液压缸驱动器，大狗机器人可以称为当时移动机器人领域中的佼佼者[3]。

图1-3波士顿大狗机器人

美国加州大学伯克利分校研发的一款跳跃机器人Salto，如图1-4，根据夜猴的跳跃机理与超级蹲伏姿态创造了这款小型跳跃机器人，Salto的结构包括一条单腿，一个脚，并通过旋转的惯性尾翼与一对螺旋桨推进器实现非常精准的跳跃与稳定的降落，其驱动方式采用柔性驱动，及串联弹性驱动，此驱动方式不仅有助于保护电机，还可以进行力控制，使得跳跃系统能够被动恢复其中一些能量，降低弹簧质量系统的共振对闭环系统的影响。同时，Salto腿部设计加入了铰链和八条杠杆，当电机向其中一条施加扭力时，其他杠杆也会跟着转动，使得腿部产生很大能量并向下方发出推力，使得机器人更好跳跃。起跳不到30cm高的小身躯最大一次跳跃高度可以达到1米,起跳后还有可以借助于墙壁来完成连续的弹跳。最新版本的Salto已经具备了精确控制器跳跃的功能,可以使跳跃速度更快、高程更远、灵敏性达到1.83m/s，Salto已经成为目前世界上能够实现垂直弹跳的能力最好的机器人

图1-4Salto机器人

1.2国内研究现状

随着我国高端科技的不断发展与中国制造2025的提出，对于机器人来说面临着更具挑战的问题，国内仿生型机器人的研究也在不断探索深入，并取得了一定的研究成果。

西北工业大学的葛文杰研究人员通过对仿袋鼠的跳跃机理进行分析,先后设计了三款仿袋鼠的跳跃机器人,如图1-5,仿袋鼠的跳跃机器人利用D-H坐标系对模型进行了理论的分析和研究,通过齿轮转动带动丝杠从而使拉伸的弹簧达到了跳跃目的,并在其相连处安装了一个弹性扭簧以便达到柔性关节的目标,模仿袋鼠在高速跳跃中损耗了较低的能源。该跳跃式机器人的总质量范围约为620g,跳跃高度范围约为30-45cm,通过仿真分析对比了袋鼠的真实跳跃数据,该种跳跃式的机器人在设计上具有很好的可行性。

图1-5仿袋鼠跳跃机器人机构模型

哈尔滨工业大学的余杭杞设计了两款分别以电动机和电磁铁作为驱动、结构类似于六杆储能机构的样机，如图1-6，1-7，但这两款对能量利用率低，体重较大，无法达到很好的跳跃效果。湖南工业大学的熊勇刚以蚱蜢为原型设计了一款基于气缸储能的杆件模型，如图1-8所示通过正、逆运动学分析对机器人的腿部进行优化，从而获得更优跳跃结构与跳跃参数。2016年浙江大学与南江机器人联合研发的四足机器人“赤兔”，图1-9，不同与运动稳定、只适用于平坦路面的轮式机器人，“赤兔”依靠四只脚的跑、跳、蹬，可以实现爬坡、爬楼梯、崎岖路面行走、小跑和奔跑，能够适应各种复杂地形。“赤兔”通过电机驱动可负载50公斤，可高速跳跃或者飞奔，速度能达到8公里/小时。

图1-6电机驱动方案样机图1-7电磁铁驱动方案样机

图1-8仿蚱蜢机器人杆件模型图1-9赤兔马机器人

参考文献

[1]甄永乾.蝗虫起跳运动分析及其仿生跳跃机构研究[D].浙江大学,2013.

[2]屈文天.一种仿蝗虫跳跃机器人的研究[D].北京工业大学,2015.

[3]袁振宇.仿猫跳跃机器人机构设计及仿真分析[D].沈阳工业大学,2020.

[4]王欣.仿蝗虫弹跳机器人的设计及动态性能分析[D].武汉科技大学,2019.

[5]于佳正.仿蝗虫弹跳机器人设计[J].设备管理与维修,2017(17):16-17.

[6]陈科位,陈殿生