外骨骼式步态康复训练机器人构型研究.docxVIP

摘??要：设计了一种面向偏瘫患者的外骨骼式步态康复训练机器人机构。该机构包括腋下支撑机构、患肢侧外骨骼机构以及健肢侧机构。左腋下支撑机构与右腋下支撑机构结构相同，腋下支撑部可以在水平方向和垂直方向进行调整。患肢侧外骨骼机构可驱动患者患肢髋关节、膝关节和踝关节在矢状面内运动，其大腿和小腿部分采用了两根连杆，增加了强度，提高了安全性。健肢侧机构包括三自由度外骨骼式健肢关节运动参数检测装置和具有平面四杆结构的原地步行机构。所设计的康复训练机器人能够使患者患肢发挥残存的运动能力，并且当运动能力不足时，可使患肢根据健肢的运动参数进行康复训练。

关键词：机器人；外骨骼；康复训练；步态

0?引言

人体下肢支撑着人的身体，担负着行走的功能，在日常生活中发挥着重要的作用，人体下肢康复训练机器人的研究具有重要的理论意义和实际应用价值，已成为康复机器人领域的研究热点。

目前，下肢步态康复训练机器人大多采用机械外骨骼结构或者踏板结构实现康复运动，或者通过驱动人体盆骨来校正人体步态。采用外骨骼结构的步态康复机器人如Lokomat步态康复训练机器人，其主要由步态矫正器、体重支持系统和步行台组成。其步态矫正器为外骨骼结构，每条外骨骼具有两个自由度，可实现髋关节和膝关节在矢状面内的运动。设计的踏板式步态康复训练机器人，左右两套踏板采用同一台电机驱动，可实现步态控制、踝关节姿态控制以及跖趾关节姿态控制。RGR（RoboticGaitRehabilitation）系统则采用了驱动人体盆骨进行步态康复训练的方式，此系统由体重支撑系统、盆骨运动系统和步行台构成，盆骨运动系统在人体左右两侧各有一个运动单元，每个运动单元由两个相互垂直的滑轨构成，机器人通过臀部连接支架与患者相连，应用线性电机作为执行元件，可对盆骨的异常运动产生作用力。

机械外骨骼可以直接驱动人体下肢的各个关节，且结构相对简单，但是通常需要与步行台配合使用实现康复训练，并且康复训练过程中步行台会对人体的步态产生一定的影响。踏板结构虽然不需要使用步行台，但由于其不能直接驱动下肢关节，所以使用中难以使患者下肢各关节按一定的步态参数进行康复训练。通过驱动人体盆骨来校正人体步态可以达到一定的康复训练效果，但是需要步行台配合进行康复训练，并且与踏板结构类似，此种方式也不能直接驱动下肢关节。

根据偏瘫患者步态康复训练的需要，现设计了一种能够支撑患者体重，并且不需要步行台的下肢外骨骼式步态康复训练装置，该装置能够实时检测患者健肢的运动参数，生成步态模型，并以该模型作为患肢运动的参考，当患者患肢能够自主运动时，患肢侧外骨骼系统跟随患者患肢运动，不对患肢运动产生影响。当患肢的运动参数与健肢相关参数产生的误差超出许可值时，患肢侧外骨骼系统带动患肢运动，帮助患者完成康复训练。这样，既使患者的步态更加自然，又增加了患者的主动参与程度。

1?步态康复训练机器人结构

本文所设计的步态康复训练机器人机构包括腋下支撑机构、患肢侧外骨骼机构以及健肢侧机构，如图1所示。

康复训练时，腋下支撑机构支撑于患者的腋下，支撑人体部分体重，以减轻下肢的负担。患肢侧外骨骼机构安装有伺服电机，能够带动人体患肢运动，并安装有压力传感器，用以感知患者患肢与患肢侧外骨骼间的相互作用力。健肢侧机构能够检测人体步态参数，以健肢的各关节的运动参数作为患肢运动的参考，并能模拟地面，为健肢的步行运动提供足底反力。

康复机器人的整体结构采用对称结构，进行康复训练时，患肢为左腿的偏瘫患者进行康复训练时面向A向，而B向可为患肢为右腿的偏瘫患者进行康复训练，只需要更换脚部部件，患者从不同的方向进入，康复训练机器人就可为具有不同患肢的患者提供康复训练。

2?各部分结构与功能

2.1?腋下支撑机构

腋下支撑结构用以承担患者部分体重，同时起到固定人体躯干的作用，其结构示意图如图2所示。

腋下支撑机构具有两个自由度，可以在水平方向和垂直方向进行手动调节，以适应不同的患者。水平方向调节机构采用了丝杠螺母传动机构，垂直方向调节结构采用了丝杠螺母与涡轮蜗杆相结合的传动机构，以实现自锁。

2.2?患肢侧外骨骼机构

患肢侧外骨骼机构要能够带动患者患肢实现矢状面内的运动，患肢侧外骨骼结构如图3所示。

1—踝关节轴?2—膝关节轴?3—髋关节轴?4—髋关节电机?5—膝关节电机?6—大腿连接装置

7—踝关节电机?8—小腿连接装置?9—脚部支撑及检测装置

患肢侧外骨骼包括三个关节：髋关节、膝关节和踝关节。髋关节通过支撑机构和连接机构固定于架体上。髋关节结构为：髋关节伺服电机4与减速器连接，减速器经联轴器带动锥齿轮传动，锥齿轮带动髋关节轴3运动，进而带动外骨骼大腿部分运动。膝关节、踝关节与髋关节原理类似，伺服电机和减速器分别固定于机器人大腿和小腿上，通过锥齿轮传动带动各关节运动。