第五章能控性、能观性与传递函数.doc

第五章能控性、能观性与传递函数

马树萍

§5.1线性定常系统的结构分解

§5.1-1不完全能控不完全能观系统的结构分解

考虑线性定常系统

x.=Ax+Bu,y=Cx(5.1.1)

x为n维状态向量，u为p维输入向量，y为q维

输出向量，A,B,C分别为n×n,n×p,n×q维的实常阵。

问题：

若(A,B,C)同时为不完全能控不完全能观的，是否可通过引进非奇异线性变换，将其能控能观部分与不能控不能观部分及能控不能观，不能控能观部分同时分离呢？

答案是肯定的

2

3

§5.1-1不完全能控不完全能观系统的结构分解

定理5.1（Kalman规范分解定理）对不完全能控不完全能观系统(5.1.1),通过非奇异线性变换可实现系统结构的规范分解,其规范分解的表达式

§5.1-1不完全能控不完全能观系统的结构分解

(1)能控，(2)能观，(3)(

(1)能控，(2)能观，(3)(A22,B2,C2)能控能观。

4

5

§5.1-1不完全能控不完全能观系统的结构分解

证明：选取变换矩阵。取

T1为n×n1维矩阵,其列构成子空间XC∩XNo的基底；

T2为n×