基于改进跳点搜索与D_算法的移动机器人避障路径规划.pdfVIP

摘要

现如今移动机器人的发展在科学技术中备受瞩目，而路径规划作为移动机器人的核

心领域之一，对其算法的创新与应用也理所应当的受到了广泛研究。

本文在针对传统路径规划算法在性能存在速度过慢，避障能力较弱的缺点，提出了

一种基于跳点搜索策略的改进D*算法与改进动态窗口法混合算法，通过在MATLAB工

具与Gazebo工具下进行多种仿真并最终在Turtlebot2实验平台上进行了实物验证，证明

改进算法确实有效的更快速且更安全的完成导航任务。本文的主要内容如下：

（1）针对D*算法在路径规划时遍历节点过多，搜索较慢的缺陷，本文基于算法融

合的思想提出了基于跳点搜索策略的改进D*算法，在静态规划过程中用跳点搜索策略

替换原D*算法的节点扩展策略。改进算法可减少在路径规划过程中70%的路径节点数，

提高规划速度。出于安全性考虑，本研究在扩展Morre元胞结构设置不可达路径点。针

对改进算法转弯角度较大，路径长度可进一步优化的问题，引入了路径平滑方程，利用

梯度下降法进行求解得到最终的全局规划路径，在曲线平滑度与路径长度优化方面均有

提升。

（2）针对动态窗口法的评分机制存在缺陷，在障碍物较为复杂的环境中常常无法

完成轨迹规划任务的问题，本文引入全局路径规划中的跳点信息作为局部路径规划的先

验信息，以此为基础引入新的方位角函数与制动函数，出于安全性考虑，增加了移动机

器人位姿补偿函数，改进后的动态窗口法提高了局部路径规划的性能以及对复杂环境的

适应能力。

（3）针对传统导航方法中局部路径规划器对动态障碍物的反应能力过慢，不能有

效避障的问题，本文提出基于跳点搜索策略的改进D*算法与基于全局先验信息的动态

窗口法的混合规划算法，对传统ROS机器人的导航控制模块做出调整，将避障任务交

给全局路径规划器处理，而局部路径规划器只负责轨迹跟踪任务，通过Gazebo半物理

仿真环境与Turtlebot2移动机器人实验平台的仿真与实验，证明了该算法在动态障碍物

环境下有更好的避障路径规划能力。

关键词：路径规划；跳点搜索；动态窗口法；动态避障

Obstacleavoidancepathplanningofmobilerobotbasedonimprovedjump

pointsearchandD*algorithm

Abstract

Nowadays,thedevelopmentofmobilerobotshasattractedmuchattentioninthefieldof

scienceandtechnology.Andpathplanningasoneofthecorefieldsofmobilerobots,deserves

extensiveresearchontheinnovationandapplicationofitsalgorithms.

Aimingattheshortcomingsofslowspeedandweakobstacleavoidanceabilityofthe

traditionalpathplanningalgorithm,thisthesisproposesahybridalgorithmofimprovedD*

algorithmandimproveddynamicwindowapproachbasedonjumppointsearchstrategy.

ThroughavarietyofsimulationsunderMATLABandGazebo,andfinallyverifiedonthe

turtlebot2experimentalplatform,itisprovedthattheimprovedalgorithmismoreeffective,

fasterandsaferthanthetraditionalalgo