第5章线性系统的频域分析法.pptVIP

闭环系统不稳定闭环系统稳定第126页，共192页，星期日，2025年，2月5日3.对数频率稳定判据开环系统的极坐标图（奈氏图）和对数坐标图（Bode图）的对应关系：0ReIm-11、奈氏图上单位圆对应于Bode图上的零分贝线；02、奈氏图上的负实轴对应于Bode图上的-1800线。奈氏图Bode图临界稳定点：(-1,j0)点单位圆以外对应第127页，共192页，星期日，2025年，2月5日乃氏图中(-1,j0)点以左负实轴的穿越点对应伯德图中L(ω)0范围内的与-180°线的穿越点。正穿越（相角增大）对应伯德图中L(ω)0范围内随着ω的增加相频特性从下而上穿过-180°线。负穿越（相角减小）对应伯德图中L(ω)0范围内随着ω的增加相频特性从上而下穿过-180°线。第128页，共192页，星期日，2025年，2月5日相对于(-1,j0)点左侧负实轴L(?)0时穿越180°第129页，共192页，星期日，2025年，2月5日正穿越负穿越相角方向为正增加时，相角增大对照图：正穿越负穿越第130页，共192页，星期日，2025年，2月5日对数频率稳定判据若系统开环传递函数有P个位于s右半平面的特征根，则系统闭环稳定的充要条件是：在L(ω)0的所有频率范围内，相频特性曲线?(ω)与-180°线的正负穿越次数之差等于P/2。第131页，共192页，星期日，2025年，2月5日当开环传函G(s)H(s)包含积分环节时,在对数相频曲线?为0+的地方,应该补画一条从相角到的虚线,其中v是积分环节数.计算正、负穿越时,应将补上的虚线看成对数相频曲线的一部分.第132页，共192页，星期日，2025年，2月5日例1闭环系统在s右半平面有2个根第133页，共192页，星期日，2025年，2月5日例2系统开环传递函数为：在s右半平面没有开环极点，P=0L(ω)0范围内相频特性从上而下穿越-180°线一次，正负穿越次数之差为1。闭环系统不稳定第134页，共192页，星期日，2025年，2月5日在s右半平面没有开环极点，P=0L(ω)0范围内相频特性没有穿越-180°线。闭环系统稳定例3已知开环传函第135页，共192页，星期日，2025年，2月5日升降对应最小相位系统第94页，共192页，星期日，2025年，2月5日升降不对应非最小相位系统第95页，共192页，星期日，2025年，2月5日升降对应最小相位环节：给出了幅频特性，也就决定了相频特性给出了相频特性，也就决定了幅频特性第96页，共192页，星期日，2025年，2月5日5-3频率域稳定判据系统稳定的充要条件—全部闭环极点均具有负的实部由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及性能的问题代数稳定判据—Ruoth判据由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题频域稳定判据—Nyquist判据对数稳定判据第97页，共192页，星期日，2025年，2月5日奈魁斯特稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。奈魁斯特稳定判据特点：第98页，共192页，星期日，2025年，2月5日1.奈氏判据的数学基础设负反馈系统的开环传递函数为：，其中： 为前向通道传递函数，为反馈通道传递函数。闭环传递函数为：，如下图所示：令：则开环传递函数为：……………(a)闭环传递函数为：……………(b)第99页，共192页，星期日，2025年，2月5日显然，辅助方程即是闭环特征方程。其阶数为n阶，且分子分母同阶。则辅助方程可写成以下形式：。式中，为F(s)的零、极点。由(a)、(b)及(c)式可以看出：F(s)的极点为开环传递函数的极点；F(s)的零点为闭环传递函数的极