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過程動態特性建模與分析

（ProcessCharacteristics）單回路控制系統組成被控對象動態建模方法機理建模 原理：根據過程的工藝機理，寫出各種有關的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流體流動、傳熱、傳質等基本規律的運動方程，由此獲得被控對象的動態數學模型。 特點：概念明確、適用範圍寬，要求對該過程機理明確。測試建模 原理：對過程的輸入（包括控制變數與擾動變數）施加一定形式的激勵信號，如階躍、脈衝信號等，同時記錄相關的輸入輸出數據，再對這些數據進行處理，由此獲得對象的動態模型。 特點：無需深入瞭解過程機理，但適用範圍小，模型準確性有限。對象機理建模舉例#1（p.28）物料平衡方程：流體運動方程：討論問題：（1）線性化的意義？如何線性化？（2）如何用Matlab或SimuLink表示該過程？（參見Simulation\ProcessModel\LevelProcess01.mdl）對象機理建模舉例#2物料平衡方程：流體運動方程：仿真參見\ProcessModel\LevelProcess02.mdl問題：狀態方程？線性化？機理建模舉例#3：非自衡過程物料平衡方程：氣動調節閥的結構u(t)：控制器輸出(4~20mA或0~10mADC)；pc：調節閥氣動控制信號；l：閥杆相對位置；f：相對流通面積；q：受調節閥影響的管路相對流量。閥門的“氣開”與“氣關”1.氣開閥與氣關閥*氣開閥：pc↑→f↑(“有氣則開”)*氣關閥：pc↑→f↓(“有氣則關”)無氣源(pc=0)時，氣開閥全關，氣關閥全開。2.氣開閥與氣關閥的選擇原則*若無氣源時，希望閥全關，則應選擇氣開閥，如加熱爐瓦斯氣調節閥；若無氣源時，希望閥全開，則應選擇氣關閥，如加熱爐進風蝶閥。調節閥的結構特性調節閥結構特性：閥芯與閥座間的節流面積和閥門開度之間的函數關係。f為相對節流面積；l為相對開度：線性閥（線1）：等百分比閥或稱對數閥（線2）：調節閥的工作流量特性分析閥阻比S100：調節閥全開時的兩端壓降與系統總壓降之比，即調節閥工作流量特性（續）線性閥的特性變異對數閥的特性變異調節閥流量特性總結線性閥：在理想情況下，調節閥的放大增益Kv與閥門開度無關；而隨著管路系統閥阻比的減少，當開度到達50~70%時，流量已接近其全開時的數值，即Kv隨著開度的增大而顯著下降。對數閥：在理想情況下，調節閥的放大增益Kv隨著閥門開度的增大而增加；而隨著管路系統閥阻比的減少，Kv漸近於常數。調節閥流量特性的選擇原則選擇原則：僅當對象特性近似線性而且閥阻比大於0.60以上（即調節閥兩端的壓差基本不變），才選擇線性閥，如液位控制系統；其他情況大都應選擇對數閥。熱平衡方程：Kp：控制通道增益“廣義對象”的概念“廣義對象”的特點特點：（1）使控制系統的設計與分析簡化；（2）廣義對象的輸入輸出通常可測量，以便於 測試其動態特性；（3）只關心某些特定的輸入輸出變數。“廣義對象”動態特性的

階躍回應測試法*典型自衡工業對象的階躍回應對象的近似模型：對應參數見左圖，而增益為：[ymin,ymax]為CV的測量範圍；[umin,umax]為MV的變化範圍，對於閥位開度通常用0~100%表示。“廣義對象”動態特性的

矩形脈衝回應測試法SISO對象模型構造與動態回應仿真參見\ProcessModel\OpenLoopResp.mdl過程控制廣義對象動態特性分類自衡過程（Self-RegulatingProcesses） (1)無振盪的自衡過程 (2)有振盪的自衡過程非自衡過程（Non-Self-RegulatingProcesses） (1)無振盪的非自衡過程 (2)有振盪的非自衡過程 (3)具有反向特性的非自衡過程