自动驾驶：自动驾驶安全与测试_（4）.环境感知与数据融合.docx

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环境感知与数据融合

1.环境感知技术概述

环境感知是自动驾驶汽车中最关键的技术之一，它通过各种传感器获取车辆周围的信息，并将这些信息转化为对环境的理解。常见的传感器包括摄像头、激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达（RADAR）、超声波传感器和GPS等。这些传感器各有优劣，但通过合理的数据融合，可以大大提高环境感知的准确性和可靠性。

1.1传感器类型及其特点

1.1.1摄像头

摄像头是最常用的视觉传感器，可以提供丰富的图像信息。通过计算机视觉技术，摄像头可以识别道路标线、交通信号灯、行人、车辆等。然而，摄像头对光线和天气条件较为敏感，容易受到遮挡和反射