水深测量及水下地形测量.pptVIP

一些技术比较先进的国家在潜水器上安装了水下立体摄影机。这种随潜水器运动的水下立体摄影测量，在某种程度上同航空摄影地形测量工作原理一样。由机器人深潜水下，在接近水底时用水下摄影的方式获得水下目标的图像。由于受水的透明度和照明情况，仪器离海底的高度等因素的局限，水下立体摄影测量方法效率低和困难较大。水下摄影测量第62页，共90页，星期日，2025年，2月5日进行海底地形测量，最有前途的方法还是利用具有高分辨率的声学系统。声学系统由超声波发射器、水声接收机和电视显示器所组成。将多波束、高精度测深侧扫声纳等声呐扫测设备安装在潜航器上，也可以实现对海底的高精度测量，如我国大洋一号上的6000米水下自治机器人AUV系统安装了测深侧扫声纳、浅地层剖面仪等设备，用于大洋的海底地形地貌调查。水下电视摄像系统、水下数字摄像系统是目前获取在水下环境清晰图像的主要方法，扫海测量中，配置水下数字摄像系统有助于障碍物性质的判断，提高扫测能力。第63页，共90页，星期日，2025年，2月5日时延??i为：为了控制线性基阵在?0方向形成波束，需要引入延时?″i=ilsin?0/C=i?，则总延时?i为：当?=?0时，总延时量为：线性阵列的波束输出响应为：式中?i为第i个基元引入的相位延时，Vi为第i个基元的复电压。第30页，共90页，星期日，2025年，2月5日设?0(k)为第k个波束的空间方位角，则第k个波束的输出响应为：则：那么，上式为基元复电压Vi的FFT变化在?0(k)方向上形成的第k个波束。第31页，共90页，星期日，2025年，2月5日第32页，共90页，星期日，2025年，2月5日第33页，共90页，星期日，2025年，2月5日第34页，共90页，星期日，2025年，2月5日第35页，共90页，星期日，2025年，2月5日第36页，共90页，星期日，2025年，2月5日第37页，共90页，星期日，2025年，2月5日波束的发射、接收流程及其工作模式多波束换能器基元的物理结构是压电陶瓷，其作用在于实现声能和电能之间的相互转化。换能器也正是利用这点实现波束的发射和接收。多波束发射的不至一个波束，而是形成一个具有一定扇面开角的多个波束，发射角由发射模式参数决定。多波束的波束发射原理图第38页，共90页，星期日，2025年，2月5日多波束的波束接收原理图第39页，共90页，星期日，2025年，2月5日第40页，共90页，星期日，2025年，2月5日第41页，共90页，星期日，2025年，2月5日第42页，共90页，星期日，2025年，2月5日第43页，共90页，星期日，2025年，2月5日NoStabilisationRollStabilisation第44页，共90页，星期日，2025年，2月5日RollandPitchStabilisationCourtesyofJHC–OMG/UNBStabilizationforpitchingisobtained

bysteeringthetransmitbeamelectronicallyforwardoraftatthetimeoftransmission,baseduponinputfromthemotionsensor.PitcheffectNopitchstabilizationPitchstabilizationonCourtesyofQPS第45页，共90页，星期日，2025年，2月5日Roll,PitchandYawStabilisation第46页，共90页，星期日，2025年，2月5日7．4．3多波束测深数据处理换能器xi发射波束?Trizixi?R?i接收波束中央波束波束脚印多波束波束的几何构成首先，将波束脚印的船体坐标转化到地理坐标系（或当地坐标系）和某一深度基准面下的平面坐标和水深。即波束脚印的归位。船体坐标系原点位于换能器中心，x轴指向航向，z轴垂直向下，y轴指向侧向，与x、z轴构成右手正交坐标系。第47页，共90页，星期日，2025年，2月5日波束在海底投射点位置的计算需要船位、潮位、船姿、声速剖面、波束到达角和往返程时间等参数。计算过程包括如下四个步骤：姿态改正。船体坐标系下波束投射点位置的计算。波束投射点地理坐标的计算。波束投射点高程的计算。为便于波束投射点船体坐标的计算，现作如下假设：换能