2025《桥式吊车系统国内外研究现状文献综述》3000字.docxVIP

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桥式吊车系统国内外研究现状文献综述

伴随“中国智能制造”政策的驱动，制造业自动化、信息化飞速发展，桥式吊车的吊运控制系统面临更高的要求。为此，根据是否利用采集的状态信息形成反馈闭环，将吊车现有的控制方法划分为两种类型：开环控制策略[8]和闭环控制策略[9]。下面将对这两类控制方法进行详细的介绍。

开环控制方法

开环控制方法不需要利用传感器实时测量参数形成反馈系统，所以在实际工程成本控制上具有很大的优势。但是，这类控制方法在设计系统时，忽略了系统模型参数变化和系统可能受到的外部干扰造成的影响。所以这种控制方法对系统模型准确度要求较高且抗干扰能力差。目前常见的应用于吊车的开环控制方法有：指令整形策略、离线轨迹规划策略、最优开环控制方法等。

指令整形方法，也称作输入整形方法，是可以实际应用的开环技术之一。研究人员利用这种技术进行有效的前馈控制，以抑制由系统的柔性结构引起的振动或振荡。20世纪中期，Smith等人在解决振荡系统的控制问题时，首次提出了指令整形方法[10]。而后，Singhose等人对这一方法进行了拓展并在解决吊车防摆控制问题中取得了较好的效果[11]。其控制输入由两部分组成，一部分为控制指令使台车运行于期望轨迹；另一部分由控制指令与特定脉冲信号作卷积运算，这种运算可以抑制住控制指令作用于系统后引起的负载摆动。为实现吊车系统停车以后的摆动，最开始应用的指令整形控制方法以ZV（zerovibration）整形器为主[12]。

离线轨迹规划策略[13]也是一种行之有效的开环控制策略。这种策略先在早期设计一条具有理想期望轨迹的路线，再令台车根据这条设计好的运动轨迹运行，但还需要类似于滑模控制器等其他高性能的反馈控制器，利用这种反馈控制器消除剩余的负载的摆动。孙宁等人[14]从台车运行时间最短的角度出发，构造了台车参考轨迹，分析台车与负载二者运动之间的关联性关系，设计一个消除摆动的环节。最后将参考轨迹和消摆环节进行线性结合，通过迭代学习方式来优化轨迹参数，成功构造出了不仅能实现台车精确定位还具有防摆功能的台车轨迹。这种方法也被用以解决旋臂式吊车的相关问题[15]，只是需要针对其复杂非线性模型进行一定程度简化，例如忽略其中特殊的耦合项，仿真分析以及实验都证明了这种策略的具有不错的效果。

除了上述方法描述的方法，还有最优开环控制策略。最优开环控制方法一般需要根据系统性能指标，例如运行时间最短、耗能最少、摆角最小等构造目标函数。根据目标函数结合实际数学模型，规划给出台车合理的控制方案。李伟教授等[16]将利用数学模型将非线性部分线性化处理，设计了一种基于模型的预估器，用以估算负载摆角及其导数替代系统实际反馈量。因此这种策略无需使用角度传感器，仿真实验验证了方法的有效性。除此以外，还有基于能量消耗最少，基于综合考虑运输效率等最优控制方法。但是这些控制方法对系统模型参数变化都比较敏感，而且当系统受到不确定的外在扰动时，控制效果较差。

闭环控制方法

闭环控制策略主要包括自适应控制方法、线性控制方法、智能控制方法等。

线性控制方法，具有结构简单、鲁棒性较强等特点。线性控制策略中，比例积分微分[19]（proportion-integrationdifferentiation,PID），PID控制策略是目前实际应用最广泛的工业吊车控制方法。Jaafar等人[20]为了提高吊车系统抗干扰能力，结合吊车吊绳长度类型调节PID控制器的参数，参数设计利用轨迹规划原路与智能算法。此外，不同于积分环节，只利用比例微分（proportion-differentiation,PD）控制器也能有效解决实际工况中的吊车防摆问题。不过由于吊车的欠驱动特点，仅靠PID或PD控制器虽然能基本实现防摆，但是摆幅的大小仍有一定的提升空间。为此，研究人员结合神经网络[21]、遗传算法[22]等先进的算法技术，优化PID控制器的控制效果以实现更好的防摆鲁棒性。

二次型调节器(linearquadraticregulator,LQR)[23]也是常见的线性控制方法。Yang等人[24]利用LQR理论设计了吊车的防摆与定位控制器，并通过参数公式解决加权矩阵Q的合理性问题。Tuan等人[25]利用局部反馈线性化策略结合滑模控制，成功处理桥式吊车的二维及三维防摆与定位问题。

自适应控制方法[26]以系统动态的结构信息为基础，通过实际响应情况和输入输出数据，自适应控制策略虽对固定模型的变化参数具有很好的鲁棒性，但针对实际工况中未建模部分控制作用较差。即要求系统模型足够精准，这也限制了其实际应用推广。马博军等人[27]根据目前研究的耗散理论对其进行研究，这种自适应控制策略不需要采集精确台车位