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机器人智能算法导论 课件第8章-线性卡尔曼滤波器.pptx

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    《机器人智能算法导论》

    配套课件;本节简介;本讲纲要;8.1引言;8.1引言;8.2联合高斯分布的边缘分布;8.2联合高斯分布的边缘分布;8.2联合高斯分布的边缘分布;8.2联合高斯分布的边缘分布;随机变量sa的边缘分布的积分形式:

    根据随机向量一阶幂矩的定义，随机向量s的数学期望:

    把随机变量s拆分成两个子随机变量sa和sb，那么sa和sb的均值向量是sˉ相应子向量sˉa和sˉb:

    ;随机向量s的协方差矩阵：

    联合高斯分布的分块形式：

    代入后：;8.2.2逆矩阵替代及分解;8.2.3边缘积分;8.2.3边缘积分;8.2.3边缘积分;8.2.4结论

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