机器人智能算法导论 课件第11章-EKF-SLAM.pptx

《机器人智能算法导论》

配套课件

本节简介能力目标：能推导EKF-SLAM预测阶段的协方差矩阵更新公式。能设计包含新地标插入的系统状态扩展方法。能分析EKF-SLAM算法在高维状态空间中的可扩展性问题。知识目标：掌握EKF-SLAM的核心原理及预测-更新框架。理解协方差矩阵分块形式及动态变化机制。掌握机器人运动模型与观测模型在SLAM中的数学表示。理解数据关联问题的本质与解决方法。

本讲纲要EKF-SLAM的基本问题EKF-SLAM的关键模块EKF-SLAM的完整算法

SLAM的定义同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationAndMapp