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直流电机转速电流控制系统设计与仿真

引言

直流电机以其优良的调速性能、宽广的调速范围以及易于控制等特点，在工业传动、机器人、航空航天等诸多领域得到了广泛应用。为了满足实际应用中对电机转速的精确控制和动态响应的要求，仅仅依靠开环控制往往难以达到理想效果。因此，设计性能优良的闭环控制系统显得尤为重要。转速电流双闭环控制系统作为一种经典且有效的控制方案，通过内环电流环实现快速的电流跟踪和限制，外环转速环实现对转速的精确调节，能够显著提升系统的动态和静态性能。本文将围绕直流电机转速电流双闭环控制系统的设计思路、关键环节以及仿真验证展开详细探讨，旨在为相关工程实践提供理论参考和实用指导。

一、直流电机数学模型

要设计有效的控制系统，首先需要建立被控对象的数学模型。直流电机（以他励直流电机为例）的动态特性主要由其电压平衡方程和转矩平衡方程描述。

1.1电压平衡方程

电枢回路的电压平衡方程为：

\[U_a=R_ai_a+L_a\frac{di_a}{dt}+E\]

其中，\(U_a\)为电枢电压，\(R_a\)为电枢电阻，\(i_a\)为电枢电流，\(L_a\)为电枢电感，\(E\)为反电动势。

1.2反电动势方程

反电动势\(E\)与电机转速成正比：

\[E=C_e\Phin\]

式中，\(C_e\)为电动势常数，\(\Phi\)为励磁磁通（在他励电机中，若励磁电流恒定，则\(\Phi\)为常数），\(n\)为电机转速。

1.3电磁转矩方程

电机产生的电磁转矩\(T_e\)为：

\[T_e=C_T\Phii_a\]

其中，\(C_T\)为转矩常数。

1.4转矩平衡方程

忽略粘性摩擦及负载扰动的动态过程，机械运动方程为：

\[T_e=T_L+J\frac{dn}{dt}\]

式中，\(T_L\)为负载转矩，\(J\)为电机及负载的转动惯量。

联立以上方程，可以推导出直流电机在电枢电压控制下的传递函数模型，这是后续控制器设计的基础。通常，在设计电流环和转速环时，会根据各环的带宽和响应要求，对模型进行适当简化。

二、转速电流双闭环控制系统结构

在高性能直流调速系统中，转速电流双闭环控制是应用最为广泛的结构。其核心思想是将转速环作为外环，电流环作为内环，形成串级控制。

2.1系统总体结构

典型的双闭环控制系统由以下几个部分组成：

1.转速给定与反馈环节：设定期望转速，并通过转速传感器（如编码器、测速发电机）获取实际转速信号。

2.转速控制器（ASR）：通常采用PI控制器，其输出作为电流环的给定。

3.电流给定与反馈环节：接收转速控制器的输出作为电流环的期望电流，并通过电流传感器（如霍尔传感器）检测实际电枢电流。

4.电流控制器（ACR）：同样多采用PI控制器，其输出控制功率变换器。

5.功率变换器：将控制信号转换为可驱动电机的电枢电压，常用的有PWM斩波器、晶闸管整流器等。

6.直流电机与负载：被控对象。

2.2双闭环控制的优势

采用双闭环控制而非单转速环控制，主要基于以下考虑：

*快速的电流响应：电流内环能够快速跟踪电流指令，限制最大电流，保护功率器件和电机，并为外环提供一个近似线性的、快速响应的电流源。

*较强的抗扰能力：电流环能够有效抑制电网电压波动、负载扰动等对电流的影响，从而间接改善转速环的性能。

*简化外环设计：由于电流内环的快速响应，使得外环（转速环）可以将内环及其之后的环节近似看作一个一阶惯性环节甚至比例环节，从而简化了转速环控制器的设计。

三、控制系统设计

控制系统设计的核心在于电流环和转速环控制器的参数整定，目标是使系统达到期望的动态和静态性能指标，如快速的阶跃响应、较小的超调量、无静差以及较强的抗干扰能力。

3.1电流环设计

电流环的主要作用是快速跟踪电流指令，并对电网电压波动和负载扰动（主要是电流内环能够抑制的扰动）做出快速响应。

3.1.1电流环动态数学模型

在忽略反电动势（对于电流环，其响应速度远快于转速变化，反电动势可视为缓慢变化的扰动，在电流环设计初期可暂不考虑，或作为扰动处理）的情况下，电流环的被控对象主要是电枢回路的电阻和电感。其传递函数可近似为一个惯性环节或二阶系统（考虑功率变换器的延迟）。

3.1.2电流控制器选型与设计

为了实现电流的无静差跟踪，电流控制器通常选用PI控制器。设计时，通常希望电流环具有快速的响应特性，一般将其校正为典型I型系统（即闭环传递函数为一阶惯性环节），或根据需要设计为具有一定阻尼的二阶系统。设计过程中，需要考虑功率变换器的延迟时间常数\(T_s\)对电流环稳定性的影响。