基于国产FPGA的实时目标跟踪方法研究.pdfVIP

摘要

现场可编程门阵列（FPGA）的并行性使其在计算机视觉领域有着不可替代

的作用，但由于目前国产芯片相对落后，多数采用国外芯片。其中目标跟踪技

术应用广泛，但高性能的目标跟踪算法一般复杂度较高，难以将其部署到当前

水平的国产FPGA中。即使以丢帧为代价完成了高精度跟踪算法的设计，也会

因实时性的问题影响跟踪效果。所以研究出适用于国产FPGA、帧率高且鲁棒

性好的目标跟踪算法具有重要意义。针对此技术问题，本文主要做了以下研究：

（1）针对国产芯片资源、速度等性能不足的情况,本文以易于流水线设计

的模板匹配算法为基础进行研究。考虑其抗干扰能力不足的问题，本文基于绝

对差和(SAD)的模板匹配方法，提出了一种求窗口内最小绝对差和(SMAD)的方

法来提高跟踪算法的鲁棒性。然后从可编程逻辑资源的局限性考虑，利用最大

值滤波和最小值滤波预先处理窗口内图像数据，再求最小绝对差。在跟踪性能

几乎不变的情况下，将SMAD算法的加减法器资源消耗降低为理论上的31.8%。

（2）考虑实时性和资源消耗的同时，为了提升本文算法的跟踪精度和对尺

度变化等挑战的适应性，本文提出了类金字塔的模板更新策略，可在无需存储

多尺度图像的前提下，实现模板与候选子图的多尺度匹配。进而依据更新模板

时提供的尺度信息，切换到合适的模板尺寸来提高算法对尺度变化的适应性。

此外，本文还采用了卡尔曼滤波方法预测下一帧目标的位置，并以此为下一帧

搜索范围的中心。利用OTB数据集进行各个跟踪算法比较，实验结果表明本文

算法相比于DDIS模板匹配算法，平均成功率提高了4.5%、平均精度提高了

8.6%，同时又有易于FPGA设计实现的优势。

（3）本文基于紫光FPGA实现了上述算法，设计了图像采集、存储、显示

模块而组成了跟踪实验系统，时序优化后其帧率可达100fps，为目标跟踪系统

的国产化提供了有效的解决方案。实验系统采集摄像头数据后，利用AXI协议

实现DDR3的读写来存储图像，之后将图像数据流分为两路：传给上位机实时

显示和输入到目标跟踪模块。同时编写了上位机程序实现与实验系统的串口通

信，用于传输目标位置信息。基于缩比模型的实验结果表明，该方法在多种场

景下能够成功跟踪到无规则运动的目标，具有较好的实时性和准确率，且有一

定的抗遮挡、抗干扰能力。

关键词：国产FPGA，目标跟踪，模板匹配，实时

ABSTRACT

TheparallelismofFieldProgrammableGateArray(FPGA)makesit

irreplaceableinthefieldofcomputervision,butnowduetotherelativebackwardness

ofdomesticchips,mostapplicationsuseforeignchips.Amongthem,thetarget

trackingtechnologyiswidelyused,butthecomplexityofthehigh-performanceobject

trackingalgorithmishigh,sothatitisdifficulttodeployittodomesticFPGAatthe

currentlevel.Evenifahigh-precisiontrackingalgorithmisdesignedatthecostof

framedrop,thetrackingeffectwillbeaffectedduetoreal-timeproblems.Therefore,

itisofgreatsignificancetodevelopatargettrackingmethodsuitablefordomestic

FPGAs,withhighframerateandgoodrobustness.Basedonthetechnicalproblem,

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