《高等机构学（第2版）》课件——第11章-并联结构.pptVIP

11.1概述

并联机构：(多称为并联机器人)是一种多闭环机构(multi-closed-loop

mechanisms)，它由一动平台(movingplatform)、定平台

和联接两平台的多个支链(limb)或分支(branch)或腿(leg)组

成，支链数一般与动平台的自由度数相同，这样每个支链

可以由一个驱动器驱动，并且所有驱动器可以安放在或接

近定平台的地方。

11.1概述

比较典型的称谓：并联操作手

并联运动机器(ParallelKinematicsMachines，简称PKM)

典型应用包括：

1.动态模拟器

主要利用该类机构的高动态性能。包括运动模拟器(motionsimulators)

和负载模拟器(loadsimulators)

11.1概述

2.高速、高加速操作手(manipulators)

主要利用该类机构的轻质、负载自重比大而导致的高速高加速度。

应用比较成功的这类机器人包括Delta机器人(图11-2)、H4机器人、

Tricept机械手、Ninja超冗余机械手等。

3.超精密定位平台

并联机构与柔性铰链相结合可实现超高精度(微纳尺度)定位平台或操

作手的设计(图11-3)，甚至可以设计出微观尺度下的机械本体。

11.1概述

4.并联机床(PKM)

PKM是一类以并联机构作为部分或全部进给机构的机电一体化装置。

具有结构简单、制造方便、刚性好、重量轻、速度快、精度高、价格

低等优点。

11.1概述

5.多维感测元件与交互装置

用在多维力与力矩传感器中也是并联机构应用较为成功的例子之一。

很多并联机构以传感器敏感元件的形式出现。。

图11-56维力/力矩传感器图11-66维触觉交互

11.1概述

6.深空探测

深空探测领域有着各种各样的任务需求：如驱动、指向、导引、追踪、

展开、对接、探测等(图11-7)。利用了并联机构的高动态特性、高速高

加速、高精高刚度、驱动冗余性等复合特性。

图11-73-DOF球面并联机构及灵巧眼

11.1概述

7.医疗器械

在医疗领域，由于要求定位精度高、安全度高等因素，并/混联机构常常

出现在各类显微外科手术机器人如脑外科、腹腔外科、矫形外科、眼科、

泌尿外科等中。例如在机器人末端经常采用基于VCM的并联设计方法以

提供机器人的操作安全性(图11-8)。

图11-82-DOF外科手术用RCM机械手

11.1概述

8.仿生装置

许多自然设计都采用了并联构型，因此将并联机构用在仿生装置中确

是天经地义的事情。如多指灵巧手、各类仿生关节、仿生腰、仿生脊

柱、甚至仿生腿、仿生毛虫等都是并联机构同仿生学相结合的产物

(图11-9，图11-10)。

图11-9仿生脊柱图11-10仿生移动机器人

11.1概述

总之，由于外载荷可以由所有驱动器共同承受，并联机构具有高的承载

能力，这类机构一般在精度、刚度和速度等方面具有优势，它们可以广

泛应用于飞行模拟器、微细操作、力与力矩传感器、并联机床和轻工业中。

有关并联机构的系统研究已有30余年的历程，涉及很多相对系统成熟的分

析设计理论及方法。不过，本章将从宏观和基础的角度来讨论并联机构的

分析及设计问题，所选实例主要基于经典的并联机构

11.2并联机构的分类

为简单描述并联机构，可采用数字与符号组合的命名方式。其中每个分支可

用运动副符号组合来表示，并按照从基座到动平台的顺序。例如3-RPS机构，3

表示该机构有3个相同的分支，RPS表示每个分支含有R、P、S副。有时为了区

分运动副中哪个是驱动副，上面的机构还可表示成