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新能源汽车压缩机电机绕线机张力无模型自适应控制

摘要

新能源汽车驱动电机替代了燃油汽车发动机，空调压缩机的驱动方式由传统汽

车的带传动改为电机驱动，因此压缩机电机性能在很大程度上决定着整个汽车空调

系统的性能。定子线圈的绕制是新能源汽车压缩机电机生产的核心工艺，与传统燃

油车压缩机电机不同，新能源汽车压缩机电机定子结构复杂、绕线槽多且槽内截面

积小，因此对定子线圈的绕线加工精度提出了更高的要求。目前国内现有的汽车压

缩机电机绕线设备自动化水平落后，张力控制精度低且易受扰动影响，研究并制造

高精度高性能的新能源汽车压缩机电机绕线设备既可以解决流程工业中遇到的实际

问题，同时也能促进先进控制理论的发展。本课题依托青岛市自主创新重大项目：

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新能源汽车压缩机电机成套装备关键技术研发与应用示范（），以压

缩机电机漆包线卷绕时的张力控制为研究对象，将无模型自适应控制算法作为研究

基础，开展高精度新能源汽车压缩机电机绕线设备张力控制研究。具体内容如下：

1、针对实际工业过程中具有强耦合性、复杂非线性的绕线机张力系统，考虑

卷轴半径时变、漆包线横摇摆动导致的控制系统模型参数多变，难以建立精确模型

进行控制器设计问题，提出一种基于模糊BP神经网络的绕线机无模型自适应张力

控制算法。该算法基于绕线机张力系统非线性模型，运用改进的紧格式动态线性化

方法简化控制系统模型，同时利用模糊BP神经网络逼近伪偏导数值，进一步通过

设计参数更新律和学习控制律实现数据驱动自适应张力控制，最后，通过与增量式

PID控制算法、传统无模型自适应控制算法的仿真结果相比较，验证了所提出的

FNN-iMFAC算法的有效性和鲁棒性。

2、针对一类具有连续外部干扰和未知负载扰动的绕线机张力系统，充分考虑

传动装置换料回转、伺服电机随动摩擦等非线性不确定性导致的张力系统外部未知

扰动问题，提出一种基于滑模扰动观测器的绕线机无模型自适应张力控制算法。通

过在控制律中引入扰动估计量，并利用滑模扰动观测器对扰动估计量进行估计和补

偿，在重构控制器的基础上得到了优良的抗干扰能力。最后，通过与PID、

MFAC、FNN-iMFAC以及MFAC-RBFNN控制算法的仿真结果相比较，验证了所

提出的MFAC-SMDO算法对存在连续外部干扰和未知负载扰动的张力系统控制具

有优良的鲁棒性和控制效果。

3、针对有限时间区间内执行重复卷绕作业的绕线机张力控制系统，考虑到卷

绕张力是一个既有周期成分，又具有缓变趋势，同时又包含随机因素的复杂信号，

提出一种基于迭代扩张状态观测器的绕线机张力无模型自适应迭代学习控制算法。

该算法提出一种改进的迭代域动态线性化方案，随后设计迭代扩张观测器对张力系

统中非重复不确定扰动项进行估计，同时利用扰动估计值优化参数迭代更新律和最

优学习律，该算法不仅将张力控制从前面章节中的时间域扩展到迭代域，另外将扰

动估计一并从时间域扩展到迭代域中进行估计补偿。最后，通过与MFAILC算法的

仿真结果相比较，验证了所提出的IESO-MFAILC算法优异的自适应性和跟踪性

能。

关键词：新能源汽车压缩机电机绕线机张力控制无模型自适应控制迭代

学习控制扰动观测器

MODEL-FREEADAPTIVETENSIONFOR

COMPRESSORMOTORWINDING

MACHINESINNEWENERGYVEHICLES

ABSTRACT

Thedrivingmotorofnewenergyvehicleshasreplacedtheengineoffuelvehicles,

andthedrivingmodeoftheairconditioningcompressorhaschangedfromtraditionalbelt

drivetoelectricmotordrive.